一、GPS短基线解算中两种后处理软件的比较（论文文献综述）
王建[1]（2021）在《多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究》文中研究说明2020年7月31日,中国北斗三号全球卫星导航定位系统正式开通,标志着北斗定位进入到全球服务的新时代。北斗三号自开通以来,系统运行稳定,持续为全球用户提供优质的位置、导航和授时（Positioning,Navigation and Timing,PNT）服务。随着GPS、GLONASS、Galileo以及QZSS和NAVIC等的不断升级和完善,卫星导航定位系统正朝着多系统多频率的方向不断发展,呈现“百家争鸣,百花齐放”的新局面。多系统多频率GNSS必然带来更多的有效观测值,有利于增强卫星空间几何结构,提升模糊度的固定率,提高GNSS定位的精度和可靠性。但是由于GNSS信号容易受到干扰,在一些特殊场景下造成信号失锁和信号中断,严重影响GNSS精密定位的可用性。同时传统GNSS数据处理模型仍然存在不断优化和提升的空间,比如多个测站接收机的多基线解算方法还不够完善,不同卫星定位系统的兼容互操作还需要进一步研究以及GNSS与多源传感器的组合导航定位仍然需要深入研究等。因此,为应对当前不断增长的导航定位需求,研究高精度GNSS处理算法以及GNSS/INS组合定位算法成为导航定位与位置服务领域的迫切要求,具有十分重要的科学意义和实用价值。基于以上定位需求和问题,本论文旨在:（1）GNSS精密定位方面,深入研究多测站多系统GNSS精密定位方法,在分析传统单基线定位模型的基础上,引入等价变换模型,建立了两种严密的多测站联合数据处理模型,拓展了传统GNSS数据处理方法。（2）多系统GNSS互操作方面,针对重叠频率的不同卫星系统观测值,研究了多基线GNSS紧组合定位模型,实时估计并分析了系统间偏差DISB参数。通过对DISB参数的校正,实现了重叠频率的多测站多系统GNSS紧组合定位。（3）GNSS/INS组合定位方面,采用惯性导航INS增强了 GNSS动态定位的动力学模型,实现了多测站多系统RTK/INS紧组合定位模型,并分析了组合定位系统的性能。论文的主要工作和贡献如下:1、在传统GNSS相对定位模型的基础上,通过等价变换理论,详细推导了基于非差观测值的等价变换模型,通过实施两次等价变换消除卫星钟差和接收机钟差参数,实现多系统GNSS非差观测方程和双差观测方程的等价变换,为同时段多个测站联合解算提供了严密的理论模型。采用静态观测数据对该算法进行了评估和分析。结果显示,多基线解算模型具有更高的解算精度,观测时间越短,性能提升越显着,针对30分钟的静态基线,多基线解在北、东和高三个方向上的精度提升分别约为11%,10%和14%。同时多基线解具有更高的内符合精度,针对30分钟的静态基线,多基线解的重复基线闭合差在三个方向上的精度提升分别约为48%,59%和12%,三角形闭合差在三个方向上的精度提升约为54%,65%和 10%。2、采用相互独立的站间单差观测值,通过实施一次等价变换消除接收机钟差之差参数,实现GNSS单差观测方程和双差观测方程的等价变换,为同时段多测站联合解算提供了严密的理论模型,进一步丰富并扩展了传统GNSS相对定位理论。以上两种多基线解算模型,理论上与传统单基线双差定位模型完全等价,如果考虑多个测站之间形成最小二乘生成树的最优结构以及数据处理的复杂程度,在多个测站联合观测的情况下,采用单差观测值的多基线解算模型为最优模型。在此基础上,进一步推导了多个基准站的动态定位模型,给出了多基线定位状态参数的约束方程和压缩模型,极大地增强了多基线定位的模型强度,提高了模糊度的固定率,进一步提升动态定位的精度和可用性。零基线和超短基线的解算结果表明,多基线动态定位在北、东和高三个方向上的性能提升约为8-21%,0-40%和3-40%。车载动态实验的结果表明,多基线多系统GNSS动态定位相比多基线单系统和单基线多系统GNSS动态定位,具有更高的定位精度和模糊度固定率,增加的有效基准站必然提升动态定位的模型强度,提高模糊度的固定率,定位精度和可用性。3、在基于单差观测值的等价观测模型基础上,详细推导了等价变换矩阵的实现过程,结合单位矩阵和块对角矩阵的计算性质,从矩阵层面实现了等价变换矩阵的快速构建算法,结合多个测站单差观测值权矩阵的构建方法,形成了一种单差观测值等价观测方程的快速构建方法。同时考虑到多系统GNSS单差观测值权矩阵的块对角特性,研究采用序贯处理的卡尔曼滤波对未知参数进行估计。由此形成一套多基线相对定位的简化处理算法。采用6个站点的静态观测数据对上述方法的计算效率进行了评估。结果表明,等价观测方程构建方面的平均计算时间可以提升约74.7%,滤波估计方面的平均计算时间可以提升约49.6%。另外采用2个基准站的动态定位结果表明,单个历元传统等价观测方程构建需要耗时0.298 ms,而简化构建方法只需要耗时0.117 ms,后者效率提升约为60.6%;滤波估计方面,经典卡尔曼滤波需要耗时25.2 ms,而序贯处理的滤波方法只需要耗时10.6 ms,效率提升约为58.0%。考虑到单历元实时定位需求,简化的单差等价观测模型在多基线动态定位方面具有更好的实用性。4、针对多系统GNSS现代化的互操作问题,根据GPS/BDS/Galileo的频率特点,推导了重叠频率的多基线GNSS紧组合定位模型,获得了混合星座的等价观测方程,实现了对系统间偏差DISB参数的实时估计。通过校正DISB参数,增强了多基线GNSS紧组合定位的模型强度,进一步提升了多基线GNSS紧组合定位性能。静态观测数据的解算结果表明,校正DISB参数的GNSS紧组合定位在北、东和高三个方向上均存在10%-20%的性能提升。动态观测数据的解算结果表明,GPS/BDS-3/Galileo紧组合定位在北、东和高三个方向上的平均性能提升约为4.8%、0.0%和9.7%,紧组合定位的模糊度固定率约为91.2%,较传统松组合定位提升约10%。5、联合单差等价观测模型和惯性导航定位模型,推导了 GPS/BDS/Galileo三系统RTK/INS紧组合定位模型,包括状态方程和观测方程的建立,通过惯导IMU递推短时间内高精度的位置和姿态信息,增强了动态定位的动力学模型,同时通过GNSS高精度定位反馈校正了惯性导航定位的系统误差,从而实现了一种多测站多系统RTK/INS紧组合定位模型,并给出了紧组合算法的实现流程。动态观测数据的组合定位结果表明,惯性导航定位能够提供更高精度的状态参数预测值,RTK/INS组合定位具有更高的定位精度和模糊度固定率。当前我国正积极推动国家综合定位、导航和授时体系建设,而多测站多系统GNSS精密定位、多测站多系统GNSS紧组合定位以及多测站多系统GNSS/INS紧组合定位及其应用正是国家综合PNT体系的重要组成内容,上述定位模型的进一步研究、精化和应用必将推动我国综合PNT体系建设迈向新的高度。
韦沛[2]（2020）在《GEO卫星无源测定轨关键技术研究》文中指出随着科技的发展,人类社会的不断进步,人造卫星及相关技术在生产、生活中得到了广泛的应用。轨道信息作为卫星的基本参数,对于卫星的测控和应用都有着至关重要的作用。但常规轨道确定方法需要地面与卫星通信,如统一S波段系统、激光测距技术、转发测定轨技术等,属于有源定轨。基于有源信号的测定轨技术对卫星载荷有一定的要求,如统一S波段系统定轨、激光测距需要星上具备相应载荷,转发测定轨需要占用转发器资源,无法实现对任意卫星的精密轨道确定。而在无线电监测等领域,需要开展无源测定轨。因此,亟需发展一种无源测定轨技术,即通过被动接收卫星信号的方式实现干涉测量和轨道确定。发展无源测定轨技术对卫星技术的应用和推广有极大的作用。干涉测量技术无需知晓卫星的信号内容和调制方式,只需卫星发射下行信号,就能通过相关处理获得信号到达两站的时间差,进而获得轨道产品。因此该项技术可以用于没有和观测站形成通讯链路的卫星。基于射电源观测发展起来的干涉测量技术,虽然精度较高,但系统复杂、价格昂贵。以此技术为基础,发展仅用于观测卫星的无源测定轨技术,存在大量的关键技术需要攻克,本文针对其做了研究和探讨,论文的主要成果和创新点如下:1.提出了基于通信卫星的共视时间传递方法,发展了北斗GEO卫星精密共视时间传递技术,联合二者实现了被动式站间高精度时间传递连线干涉技术采用共用频率源,站间钟差可以精确测定;而本文方法采用甚长基线干涉技术,各站使用本地原子钟,必须解决站间高精度时间传递的问题,才能进行卫星测定轨。现有的时间传递技术存在一些问题:伪码共视精度较低、PPP技术需要解算模糊度、双向技术需要发射信号。为实现无源测定轨系统的时间同步,本文提出了基于通信卫星的共视时间频率传递技术、基于全向天线抛物面天线观测的北斗GEO卫星精密共视时间频率传递技术等几项技术,并研究了Vondrak–Cepek平滑方法在上述时间传递方法中的应用,这些技术是被动接收信号的高精度站间时间同步技术,可以为无源测轨技术提供高精度时间产品。2.针对卫星信号强的特点,提出了卫星窄带干涉测量技术,研制了无源测定轨数据采集系统和相关处理原型软件目前干涉时间测量的数据采集系统多是基于射电源观测的,设备带宽高精度高,但数据量大,不便于数据的传输和处理。本文基于软件无线电设备开发了用于卫星干涉时间测量的采集系统并开发了相应的采集软件。该系统的带宽可调,对于卫星发射的强信号,可采用窄带模式采集数据,减少数据量,便于网络传输和数据处理。为验证该系统的性能,本文使用软件无线电设备改造了现有的转发测定轨网的部分天线系统,以此搭建了试验平台并开展了零基线和短基线试验,成功采集到了卫星数据并进行了相关处理,获得了较好的试验结果。3.提出以北斗GEO卫星为校准源的无源测轨系统设备时延改正技术,开展了GEO卫星的无源测定轨试验,验证了该设备时延改正技术的有效性在使用VLBI设备观测卫星时,通常进行射电源和卫星的差分观测,通过已知精确位置的致密射电源来校准卫星观测中的系统差。但是无源测定轨天线系统无法观测射电源,因此需要发展一种基于卫星的系统差改正技术。北斗系统星座中有五颗GEO卫星且可获取到精密轨道产品,可作为无源测定轨技术的参考卫星。但目标卫星和参考卫星角距较大时,无法直接消除系统差。本文提出了一种以北斗卫星为校准源的系统差改正技术,该方法通过参考卫星的精密轨道数据联合站间钟差和大气产品来分离设备时延,从而完成校准。本文基于该方法开展了轨道确定试验,试验表明该方法与射电源校准技术获得的轨道精度相当。
柴大帅[3]（2020）在《多星座GNSS/INS组合导航理论与方法研究》文中研究指明随着我国BDS的持续发展,GPS不断完善,GLONASS加紧现代化进程,多系统的联合使用对卫星定位的精度和可靠性带来极大改善。但在复杂的动态环境下,卫星信号频繁受到遮挡、甚至失锁,无法保证定位的有效性。INS不受外界环境的影响,并且可以获得短时、高精度的导航参数。GNSS/INS组合导航技术能够获得连续、可靠和高精度的导航参数信息,已经被广泛的应用于军事与民用领域。本文以GNSS定位算法为基础,深入开展GNSS/INS组合导航相关算法的研究,包括多系统GNSS定位模型、多系统GNSS模糊度可靠固定方法、GNSS/INS组合导航滤波模型、GNSS/INS组合导航后处理平滑模型、数据缺失环境下GNSS/INS数据处理方法、INS辅助的模型等几个方面,主要内容及成果如下:（1）GNSS动态定位中模糊度的固定性能受到观测值精度的影响,为了改善模糊度的固定性能,提出一种分步逐级的模糊度固定方法。根据信噪比大小将宽巷模糊度划分为质量较高的主模糊度组和质量较低的从模糊度组;为了改善模糊度的固定效率,根据信噪比大小将质量较高的主模糊度组进一步划分为（4,1,1…）模式,基于改进引导算法以及LAMBDA算法,逐级固定主模糊度组中的模糊度以及约束固定质量较低的从模糊度组。当宽巷模糊度被精确固定后,即可约束固定基础模糊度。实验结果表明,对于多系统静态短基线、动态短基线和动态中短基线数据,本文提及方法的模糊度固定成功率分别为100%、99.82%和99.52%,并且能获得厘米级的定位精度。（2）GNSS/INS组合导航滤波算法需要一定的时间才能收敛到理想精度,并且在动态环境下会遇到GNSS信号失锁而长期单独依赖INS。为了满足高精度用户的需求,深入研究了基于后处理的RTSS平滑以及双向滤波平滑算法。实验结果显示,平滑算法能够显着改善前向滤波和后向滤波算法参数估计的精度;RTSS平滑算法和双向滤波平滑算法的性能基本一致;基于RTSS平滑和双向滤波平滑的二次平滑算法,进一步提高平滑性能效果不明显。（3）实际工程数据采集过程中,往往不可避免遇到硬件设备短时故障而导致数据缺失的情况。为了提高数据的可用性,提出了一种基于AR模型的前后向联合预测缺失时段数据的方法;同时为了提高滤波结果的精度,以及避免预测时段数据处理结果对数据正常时段结果的影响,提出一种分段RTSS平滑的数据处理方法。实验结果表明,相比于商业软件,本文所提出的方法能够获得更高精度、更加可靠的导航参数,为移动测图系统提供相对较优的地理基准。（4）在动态环境下,GNSS观测值容易受到外界环境的干扰,导致单频单历元模糊度固定性能受到影响。为了有效改善单频模糊度的固定性能,提出了一种INS辅助的部分模糊度固定方法。基于INS预测的高精度先验信息能够有效增强模糊度方差的强度,提高模糊度浮点解的精度。基于卫星高度角以及顾及后验残差的部分模糊度固定方法,能够降低低精度观测值对模糊度固定的影响,有效改善遮挡环境下的模糊度固定性能。实验结果显示,基于INS辅助的部分模糊度固定方法,有效的提高了遮挡环境下模糊度的固定率,改善了导航参数的估计性能。（5）针对动态环境下GNSS单频信号的周跳探测性能容易受到低精度观测值影响的问题,提出一种INS辅助的基于站间与历元间双差的周跳探测与修复方法。通过周跳探测方程计算的单位权中误差初步对周跳进行探测,避免对每个历元每颗卫星进行周跳探测。基于INS预测的短时高精度信息作为约束方程,能够有效增强探测方程的强度。实验结果显示,基于INS辅助的方法能够有效的识别并修复周跳;即使在卫星数目较少的情况下,依然能够有效的识别并修复周跳;当卫星数目充足时,卫星信号失锁时长不会影响本文提及方法的周跳探测性能。该论文有图141幅,表29个,参考文献197篇。
于广瑞[4]（2020）在《无人机影像对地定位与快速拼接方法研究》文中研究指明在应对战场环境监测与自然灾害受损评估等测绘保障任务中,轻小型无人机能够响应迅速,第一时间提供影像数据,快速生产目标区域的三维地理信息。但无人机存在姿态稳定性差、定位测姿能力弱等劣势。为保证成果精度,往往需要具备良好的航摄条件和按规则布设大量地面控制点,无形之中限制了无人机的适用场合,提高了外业工作量。随着RTK/PPK技术和运动恢复结构技术的发展,为高质量、高效率处理无人机影像提供了解决思路,但在适应性和鲁棒性上仍需进一步改善。本文先后结合差分后处理算法、摄影测量误差理论、多视图几何理论和影像配准方法,对无地面控制点情况下的影像高精度对地定位和特殊区域的影像快速拼接进行了研究。主要的工作和创新点如下:（1）针对传统差分型无人机系统集成度高,获取影像摄站坐标精度有限,仍无法摆脱对控制点依赖的问题,运用低成本BD930模块集成了一套差分GNSS无人机系统。通过构建融合BDS/GPS/GLONASS卫星的载波相位双差模型,经三次样条函数插值和结合机载IMU实时偏心改正后,实现了影像外方位线元素高精度获取。实验证明,应用本文所构建的差分无人机系统能获得高固定解比率和短基线条件下的厘米级定位精度。（2）针对目前影像定位算法抗差性弱,对影像输入条件要求高的问题,提出了一种稳健的SFM定位方法。首先,采用李群和李代数理论完成了旋转矩阵的线性化变换,在迭代计算过程,结合L1范数和加权L2范数组合的L1-IRLS估值算法,提高了精度和可靠性。然后,在粗差剔除过程,提出影像关系图重构策略,有效避免因局部弱关联性引起的迭代终止。最后,将所有影像的旋转参数转换至GNSS摄站坐标系下,通过最佳摄站权值约束下的GNSS辅助自检校光束法平差,解算出高精度影像外方位元素、相机检校参数和地面点坐标。实验证明,稳健的SFM定位方法改善了定位精度和三维点云重建效果,鲁棒性更佳,且当σXY取值为0.05m,σH取值为0.1m时,可以获得目标三维信息最优解。（3）针对依靠特征匹配的无人机影像拼接方法耗时严重,对影像重叠度和纹理特征要求高的问题,提出了一种基于POS数据的无人机影像快速拼接方法。首先,根据姿态信息将影像区分为稳定组和扰动组,采用最小生成树和广度优先搜索算法完成影像的关键帧选取。然后,通过定义加权拓扑图,以全局累积配准误差最小为约束,在稳定组中确定了参考影像。最后,通过POS数据推导出相邻影像间的单应性变换矩阵,并结合各个相对变换,将几何变换后的所有影像映射到参考平面上,完成全局变换估计。实验表明,本文的拼接方法可以有效减小配准误差的累积,且拼接时间大大缩短。
张鹏飞,饶超河,陈柱锋,王振[5]（2020）在《卫星截止高度角对GPS基线质量的影响分析》文中提出在GPS静态数据处理的过程中,卫星截止高度角对数据处理时采用的卫星数目、数据质量有着显着影响。本文采用TEQC、TBC、GMAIT三款高精度数据处理与分析软件,通过设置不同的卫星截止高度角,来分析其对GPS基线质量的影响。对卫星截止高度角对GPS基线质量的影响特点以及如何通过卫星截止高度角来提高基线质量,给出了相应的结论与建议。
朱鹏[6]（2020）在《基于GAMIT/GLOBK的卫星高精度沉降监测系统的研究与应用》文中研究说明我国的南方地区山川丘陵地势比较复杂,一些山体地面下方已经被完全采空,而在这些采空区域通常会建有许多大型建筑与设施,比如铁路、变电站以及蓄水站等。这些建筑是十分不安全的,若是人工定期巡视的成本会很大、周期会很长,所以需要一个科学有效的方法进行监测与预警。目前,通常利用GNSS以及地面参考站系统可以通过卫星接收机实现监测点坐标数据的获取,并以此作为是否发生沉降的依据。本论文阐述了PPP单点定位原理、RTK动态差分定位原理以及基线解算与后处理的基本方法,并分析了误差来源以及如何消除或减弱这些误差。之后着重研究了GAMIT/GLOBK高精度解算算法,最终可以得到时间域与空间域合并的固定解,其精度可以达到毫米级。最后,本论文以GAMIT/GLOBK算法为核心搭建了一个可以用于远程监测处于偏远山区内的大型变电设施设备的沉降坐标数据变化情况的高精度沉降预警监测系统。该系统主要由现场监测端、本地解算服务器端、云端数据转发服务器端以及客户端四个子系统构成。其中现场监测端负责GNSS原始坐标数据的采集;本地解算服务器端负责坐标数据的基线解算及本地存储;云端数据转发服务器端负责精确坐标数据的转发;客户端负责最终数据的分析与展示。本论文搭建的沉降监测系统具有以下特点:1)系统集成一体化程度高;2)数据解算精度高（可以达到毫米级）;3)实时传输坐标解算数据;4)解算坐标数据分布存储。
蔡华[7]（2020）在《GPS/BDS变形监测基准稳定性与自动化》文中研究说明GNSS变形监测以基准点为参考,解算各监测点与基准点之间的基线来获得监测点相对于基准点的坐标,监测点的坐标变化反映的是变形体的变形。实际上,基准点并不是稳定不变的,如果基准点发生变动,监测点的位移中包含有基准点的位移,不能准确反映变形体的变形。而目前基准稳定性监测采用后处理,监测结果在时间上滞后,并且数据处理复杂。在此背景下,本文提出用长基线或域外基准来监测基准稳定性,即联测IGS站或更高等级CORS站,将他们的精确坐标构建的基准作为参考,自动化解算CORS站和基准点间的长基线,获得基准点的坐标时间序列。分析坐标时间序列,识别出不稳定的基准点。对原有变形监测系统进行升级优化和自动化,使得系统可以提供高精度的相对位移和保证整个监测网络的稳定性。改进后的系统可用于各种露天工程变形监测项目与地质灾害监测项目。本文主要研究内容如下:1、阐述了GNSS基线解算和基准稳定性的相关理论,分析了长基线解算的误差影响因素和处理策略,分析了基准稳定性监测理论。2、大范围高精度北斗/GNSS基准稳定性自动化监测分析软件（BSMA）的研制。在现有短基线变形监测的基础上加入长基线解算模块、精密星历和网络文件自动下载模块,实现准实时或事后基准点坐标解算。可处理主流GNSS接收机混合数据,能处理GPS L1、L2和北斗B1、B2信号。实现了区域CORS站与变形监测基准站之间200km的位移解算。3、利用基准点稳定性监测软件解算实际数据,分析软件稳定性、可靠性和精度。使用后处理模式分别解算了位于临海地带、地震断裂带、山脉高原地带不同网型、不同时长的数据,验证了软件能稳定的进行长基线基准点稳定性监测。利用区域CORS网测试软件实时运行情况,结果表明软件能自动化无人值守的进行监测。分别用BSMA和GAMIT解算美国CORS站两年的数据并做对比分析,表明BSMA与GAMIT解算出的基准点的位移趋势有很强的一致性。基准稳定性分析结果表明算例中P300站可能存在局部构造运动;其余各测站不存在明显的局部非构造运动趋势。4、分析了多路径对动态监测的影响,提出用天线阵列的方法,利用线性内插的多路径来改正原始动态定位坐标序列,在强多路径的环境下精度最高可提升50%。
金俭俭[8]（2020）在《多频多系统GNSS中长基线解算技术及其应用开发研究》文中研究表明随着BDS系统与Galileo系统的不断完善与发展,并结合已经建成的GLONASS、GPS系统,全球卫星导航系统已迈入多星座联合定位时代。多个系统融合定位,丰富了测站点的可见卫星数目,增大了观测卫星的图形强度,有助于提高定位的精度及可靠性。如何进行多系统观测值的融合是成功实现多系统基线解算的关键;目前,我国BDS-3代系统正处于最后组网阶段,其全星座播发三频信号的优势,对于利用多频组合观测值,快速实现模糊度的固定具有重要的意义。鉴于此,本论文主要研究内容及结论如下:（1）详细论述了GNSS多系统组合定位的基础理论。对比分析了各GNSS时间与坐标系统并给出四大导航系统时空基准统一方法,阐述了GNSS组合定位中非差、单差及双差基本观测方程,介绍了GNSS参数估计中的最小二乘法及卡尔曼滤波法,给出了GNSS基本观测量的组合标准和一些常见线性组合。（2）附有BDS三频超宽巷约束的宽巷模糊度固定方法研究。利用北斗三频超宽巷模糊度易固定的特点,采用模糊度分步固定策略,优先固定BDS-2与BDS-3的两个超宽巷模糊度,然后将BDS（1,0,-1）宽巷组合作为约束条件,使用基于解析的几何模型,约束求解GPS宽巷模糊度。试验结果表明,文中所提方法可实现BDS/GPS宽巷模糊度的单历元固定,快速实现平面3.5 cm、高程6.0 cm级的宽巷组合定位精度。与传统的MW法求解宽巷模糊度相比,文中所提方法缩小了正确固定宽巷模糊度所需的历元数,有效提升了GNSS模糊度解算的时效性。（3）GNSS多系统中长基线解算关键技术研究。对影响中长基线解算过程中的大气延迟误差进行了分析,详细介绍了常规三步法是如何实现模糊度的固定,并在此基础上,考虑对流层延迟误差影响,建立适用不同长度的多系统组合基线解算模型。试验结果表明:多系统组合定位精度优于单系统,中长基线四系统组合定位相对于单BDS,N、E、U三个方向定位精度分别提高了51.1%、41.4%、71.0%;BDS-2与BDS-3组合定位相对单GPS,N、E、U三个方向定位精度分别提高了12.5%、39.0%、47.3%;在GPS/BDS双系统组合中,52 km、70 km、109 km、146 km长的基线,平面定位精度优于1 cm,高程方向定位精度优于2.5 cm,模糊度首次固定所需时间均小于10 min。（4）高精度GNSS在线监测数据处理软件研发与测试。利用前面叙述的GNSS数据处理理论,在了解软件开发需求的基础上,采用面向对象化编程技术,对软件中每个功能模块进行详细的设计,开发出一款集数据的实时接入、数据处理、结果查询与显示等功能于一体的在线监测数据处理软件SEUMonitor,并使用实测实时数据进行验证。试验结果表明,在小范围区域内（5 km）,实时数据处理软件,使用卡尔曼滤波方法求解的点位坐标,平面中误差在3 mm以内,高程方向中误差在5 mm以内,满足一般小范围边坡变形监测的需要。
谢文博[9]（2020）在《基于小波和插值理论提高无人机飞行轨迹定位精度的研究》文中研究说明卫星定位系统是使用卫星导航系统对待测物进行精准定位的技术。随着科学的不断发展,卫星定位的技术从一开始的低精度、实时性差,到现如今的高精度GPS全球定位系统。卫星定位已在城市定位、航天导航、海洋观测、工程测量等领域发挥重要作用,其中的载波相位测量技术也在不断成熟且受到了广泛的应用。另一方面随着无人机技术的不断发展,在工程测量领域,利用无人机对人为难以涉足的地点进行测量的研究也受到了广泛的关注,其中对于无人机进行定位测量是其中非常重要的一项研究。现阶段应用在无人机定位测量的技术主要为载波相位实时动态差分（Real-time Kinematic,实时动态,也称RTK）技术以及载波相位动态后处理（Post Processed Kinematic,动态后处理,也称PPK）技术两种。GPS RTK技术能够实时处理测站之间的载波相位观测量并获得厘米级定位精度,因此在工程测量尤其是是无人机航测中受到了广泛的关注。但RTK在无人机航测过程中需要基准站与流动站的实时信号传输,因此在无人机飞行过程中经常会受到环境的多因素影响,在实际使用中会受到一定的限制,影响到无人机航测定位的效果。GPS PPK技术是一种动态后处理技术,在测量定位的过程中基准站与流动站同步观测,并在观测后进行差分处理,因此不需要基准站和流动站之间实时通讯,有效弥补了RTK的不足。但由于PPK技术不需要基准站和流动站的实时通讯,因此不能够像RTK技术一样拥有实时性,这就导致PPK技术采集的数据会在无人机飞行过程中受到外界因素影响导致数据丢失造成实际观测出现误差,因此在实际工程应用中有一定的局限性。本文针对PPK技术因无实时性而出现误差的这一缺陷,通过分析PPK技术定位中出现误差和数据丢失的原因,基于小波变换和轨迹插值理论来分别对PPK技术中的误差影响因素进行修复,从而提高PPK技术数据的可利用性的方法。通过利用仿真实验模拟来验证小波变换和轨迹插值在实际应用中的可行性,研究结果表明,利用小波变换和插值方法可以有效处理PPK技术在实际测量过程中产生的误差,论证了本文的方法在提升PPK技术的实际工程应用中的可行性。
姜秋晨[10]（2020）在《GNSS网络RTK对流层延迟建模方法研究及软件研制》文中认为随着GPS系统近代化进程的不断实现,GLONASS系统回归到满星座完全服务状态,Galileo系统试验星和工作卫星在轨验证阶段完成后进一步部署其他卫星,我国北斗三代系统建成后将向全球提供服务,卫星导航定位理论取得了长足的发展,其中基于CORS系统的网络RTK技术已经成为一种重要的高精度实时动态定位手段,在控制测量、变形监测、城乡规划和改造等领域得到了广泛应用。区域误差改正是网络RTK的重要研究内容,其中对流层延迟误差与海拔高度密切相关,当流动站与基准站之间的高差较大时,即使基线再短也无法通过双差将对流层延迟消除殆尽,也不能像电离层一样通过双频组合来消除。为了避免影响流动站模糊度固定以及造成解算结果的系统偏差,需顾及高度对测站位置对流层延迟的影响。因此本文较为系统地介绍了基于VRS技术的网络RTK定位的理论基础及其算法模型,针对大高差问题,研究探讨了对流层湿延迟的时空变化规律,并结合对流层高程方向变化特点,构建了3种大高差下对流层湿延迟内插改正模型。此外,实现了四系统网络RTK服务端数据处理软件,并通过实测数据进行验证。本文主要工作和结论如下:（1）从参考站解算、大气误差建模和流动站解算三个方面系统阐述了基于VRS技术的网络RTK定位的理论基础,从原始观测方程出发,详细给出了四系统网络RTK定位的函数模型、随机模型、参数估计和模糊度解算方法。（2）归纳总结了常用的对流层延迟模型和投影函数模型,并利用2015年ECMWF提供的气象数据,从高程方向、平面方向、不同季节和纬度等方面分析了中国地区对流层天顶湿延迟ZWD的时空变化特性。结果表明,ZWD与季节相关性强,通常气温越高、高程越高或者纬度越高,ZWD值越小,相同平面距离和高差之间的湿延迟变化量相应也越小;不同对流层湿延迟模型的高程方向改正精度由高到低排序为GPT2w>UNB3m>GPT>Saastamoinen。（3）针对对流层湿延迟高程方向变化特性,构建了经验高程归化因子法和估计高程归化因子法模型以期提高定位精度,并与对流层经验模型改正法进行了比较。同时,为了增加多余观测数,满足多参数估计需求,给出了基于Delaunay三角形的多基线内插方法,并利用实测数据进行了比较分析。结果表明,提出的对流层延迟内插改正方法可以有效地提升大高差下的流动站定位精度,其中估计高程归化因子法改正效果通常最好,并且增加内插基线对估计高程归化因子法的改善较大,对其他两种方法改善较小。（4）在本文GNSS网络RTK理论基础上,研制了网络RTK服务端数据处理软件,并针对移动信号覆盖盲区的快速、高精定位难题制定了基于参考站网的GNSS快速精密定位方案。利用香港和武汉等地的CORS观测数据和实测数据对服务端数据处理软件以及快速精密定位方案进行验证,结果表明软件支持GPS、BDS单系统解算以及多系统组合静态、动态解算,可靠性较高;基于参考站网的快速精密定位方案的静态定位精度可以达到RMS水平≤2.0cm,高程≤4.0cm;多系统静态定位精度RMS水平≤1.6cm,高程≤2.5cm。
二、GPS短基线解算中两种后处理软件的比较（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、GPS短基线解算中两种后处理软件的比较（论文提纲范文）
（1）多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 缩写表格列表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS精密定位研究现状 |
| 1.2.2 GNSS/INS定位研究现状 |
| 1.3 研究内容与结构安排 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 结构安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 GNSS定位理论与方法 |
| 2.1 GNSS时空基准统一 |
| 2.1.1 时间基准的统一 |
| 2.1.2 空间基准的统一 |
| 2.2 GNSS定位函数模型 |
| 2.2.1 非差观测模型 |
| 2.2.2 单差观测模型 |
| 2.2.3 双差观测模型 |
| 2.3 GNSS定位随机模型 |
| 2.3.1 非差观测值的随机模型 |
| 2.3.2 单差观测值的随机模型 |
| 2.3.3 双差观测值的随机模型 |
| 2.4 GNSS数据预处理方法 |
| 2.5 GNSS参数估计方法 |
| 2.5.1 最小二乘估计 |
| 2.5.2 卡尔曼滤波估计 |
| 2.5.3 附约束方程的卡尔曼滤波 |
| 2.5.4 序贯处理的卡尔曼滤波 |
| 2.6 模糊度固定及检验 |
| 2.6.1 模糊度AEVZ搜索方法 |
| 2.6.2 模糊度检验方法 |
| 2.6.3 部分模糊度固定策略 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 惯性导航INS定位方法 |
| 3.1 惯性导航坐标系与姿态角定义 |
| 3.1.1 常用坐标系的定义 |
| 3.1.2 姿态角的定义 |
| 3.1.3 坐标系之间的转换关系 |
| 3.2 惯性导航定位模型 |
| 3.2.1 惯性导航微分方程 |
| 3.2.2 惯性导航机械编排 |
| 3.2.3 惯性导航误差方程 |
| 3.2.4 惯性器件误差方程 |
| 3.2.5 误差方程的离散化 |
| 3.2.6 正常重力模型 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 多基线GNSS定位方法研究 |
| 4.1 等价变换理论 |
| 4.2 等价变换的GNSS多基线定位模型 |
| 4.2.1 非差观测值的等价观测模型 |
| 4.2.2 单差观测值的等价观测模型 |
| 4.2.3 单差观测值的简化等价模型 |
| 4.2.4 多卫星系统的模型整合 |
| 4.3 多基线模型状态参数的约束方程 |
| 4.4 多基线模型状态参数的压缩方法 |
| 4.5 多基线模型的冗余度分析 |
| 4.6 多基线定位算例分析 |
| 4.6.1 静态定位性能分析 |
| 4.6.2 动态定位性能分析 |
| 4.6.3 简化模型的计算效率分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 多基线GNSS紧组合定位方法研究 |
| 5.1 GNSS兼容与互操作 |
| 5.2 GNSS多基线紧组合定位模型 |
| 5.2.1 估计ISB参数的紧组合模型 |
| 5.2.2 校正ISB参数的紧组合模型 |
| 5.3 GNSS多基线紧组合的冗余度分析 |
| 5.4 GNSS多基线紧组合定位算例分析 |
| 5.4.1 多基线静态L1/E1紧组合性能分析 |
| 5.4.2 单基线静态L1/B1C/E1紧组合性能分析 |
| 5.4.3 单基线动态L1/B1C/E1紧组合性能分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 RTK/INS紧组合定位方法研究 |
| 6.1 惯性导航初始对准 |
| 6.1.1 解析粗对准 |
| 6.1.2 辅助动态对准 |
| 6.2 组合系统的时空同步 |
| 6.2.1 时间同步 |
| 6.2.2 空间同步 |
| 6.3 RTK/INS紧组合定位模型 |
| 6.3.1 RTK/INS紧组合定位模型 |
| 6.3.2 RTK/INS紧组合处理流程 |
| 6.4 RTK/INS紧组合定位算例分析 |
| 6.4.1 单基线RTK/INS性能分析 |
| 6.4.2 多基线RTK/INS性能分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间参与的项目与完成论文成果 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（2）GEO卫星无源测定轨关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 缩略语表 |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 人造卫星的应用和高精度轨道的意义 |
| 1.1.2 卫星观测技术 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 常用的有源卫星测定轨技术 |
| 1.2.2 常用的无源卫星测定轨技术 |
| 1.3 研究意义 |
| 1.4 论文的主要内容 |
| 第2章 卫星干涉测量简介 |
| 2.1 测量原理 |
| 2.2 相时延测量和群时延测量 |
| 2.2.1 相时延测量 |
| 2.2.2 群时延测量 |
| 2.3 观测模式 |
| 2.3.1 连线干涉模式 |
| 2.3.2 GPS辅助的VLBI模式 |
| 2.3.3 射电源校准的ΔVLBI模式 |
| 2.3.4 卫星校准的ΔVLBI模式 |
| 2.3.5 观测模式选择 |
| 2.4 系统可行性分析 |
| 2.4.1 VLBI系统的要求 |
| 2.4.2 天线要求 |
| 2.4.3 天线噪声温度 |
| 2.4.4 数据速率 |
| 2.4.5 原子频率标准 |
| 2.4.6 无源测定轨系统信噪比估计 |
| 2.4.7 无源测定轨的关键技术分析 |
| 第3章 无源测定轨技术的误差分析 |
| 3.1 无源测定轨的测量模型的主要误差源 |
| 3.2 精度衰减因子及仿真分析 |
| 3.2.1 测站的布局 |
| 3.2.2 站心直角坐标系 |
| 3.2.3 仿真条件 |
| 3.2.4 仿真结果 |
| 3.2.5 仿真结论 |
| 3.3 实际测站分析 |
| 3.4 无源测定轨的测量模型的误差分析 |
| 3.5 小结 |
| 第4章 高精度站间时间同步技术 |
| 4.1 常用技术及其优缺点分析 |
| 4.1.1 双向卫星时间频率传递技术 |
| 4.1.2 GNSS共视/全视时间频率传递技术 |
| 4.1.3 基于GNSS载波数据的时间频率传递技术 |
| 4.1.4 无源测轨网中的站间时间同步应用 |
| 4.2 基于通信卫星的共视时间频率传递技术 |
| 4.2.1 方法原理 |
| 4.2.2 轨道误差影响 |
| 4.2.3 试验与结果分析 |
| 4.2.4 结论 |
| 4.3 基于IGSO卫星的时间传递方法 |
| 4.3.1 高精度预报轨道约束的IGSO双向时间传递方法 |
| 4.3.2 观测频率修正 |
| 4.3.3 卫星运动引入的误差 |
| 4.3.4 IGSO双向时间传递试验结果与分析 |
| 4.3.5 转发共视技术在IGSO卫星观测中的应用 |
| 4.3.6 结论 |
| 4.4 气象数据获取方法 |
| 4.4.1 常用的对流层模型 |
| 4.4.2 其他获取气象参数的途径 |
| 4.4.3 不同对流层延迟产品的比较分析 |
| 4.4.4 结论 |
| 4.5 基于北斗GEO卫星的精密共视时间频率传递技术 |
| 4.5.1 BDPCV方法的原理 |
| 4.5.2 误差分析 |
| 4.5.3 试验与结果 |
| 4.5.4 结论 |
| 4.6 基于抛物面天线观测的精密共视时间频率传递技术 |
| 4.6.1 抛物面天线观测北斗GEO卫星的方法 |
| 4.6.2 试验与结果分析 |
| 4.6.3 结论 |
| 4.7 Vondrak–Cepek平滑方法及其在站间时间传递中的应用 |
| 4.7.1 Vondrak–Cepek平滑方法原理 |
| 4.7.2 Vondrak–Cepek平滑方法在联合TWSTFT和 PPP数据中的应用 |
| 4.7.3 Vondrak–Cepek平滑方法在本文试验中的应用 |
| 4.7.4 结论 |
| 4.8 总结 |
| 第5章 卫星干涉时间测量的数据采集技术研究与试验 |
| 5.1 系统设计 |
| 5.1.1 系统组成介绍 |
| 5.1.2 数据采集设备介绍 |
| 5.2 软件介绍 |
| 5.2.1 时标信息 |
| 5.2.2 Mark5B格式 |
| 5.2.3 数据的采集 |
| 5.2.4 数据的预处理 |
| 5.2.5 软件流程图 |
| 5.3 观测试验 |
| 5.3.1 积分时间选取 |
| 5.3.2 群时延 |
| 5.3.3 相时延 |
| 5.3.4 一天群时延观测结果 |
| 5.4 总结 |
| 第6章 以北斗卫星为校准源的系统差改正技术及轨道确定试验 |
| 6.1 基于差分观测数据轨道确定技术的仿真试验 |
| 6.1.1 ODTT网的副站-副站轨道确定模式 |
| 6.1.2 基于L波段直发式数据的差分轨道确定试验 |
| 6.1.3 北斗GEO卫星的定轨统计分析 |
| 6.1.4 基于抛物面天线的频间偏差确定方法 |
| 6.1.5 小结 |
| 6.2 以北斗卫星为校准源的系统差改正技术及轨道确定试验 |
| 6.2.1 原理 |
| 6.2.2 试验安排与干涉测量结果 |
| 6.2.3 结果与分析 |
| 6.2.4 小结 |
| 6.3 基于以北斗卫星为校准源的系统差改正技术的短弧段轨道确定 |
| 6.3.1 短弧定轨 |
| 6.3.2 短弧预报 |
| 6.4 总结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 主要工作和创新点 |
| 7.1.1 主要创新点 |
| 7.1.2 主要工作 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（3）多星座GNSS/INS组合导航理论与方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 本文组织结构 |
| 2 GNSS/INS组合导航基本原理 |
| 2.1 惯性导航系统基础 |
| 2.2 当地导航坐标系下捷联惯性导航解算 |
| 2.3 惯性导航系统误差来源 |
| 2.4 惯性导航系统误差模型 |
| 2.5 GNSS/INS组合模式 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 多星座GNSS模糊度快速固定及定位性能 |
| 3.1 GNSS观测模型 |
| 3.2 GNSS随机模型 |
| 3.3 GNSS数据预处理与参数估计模型 |
| 3.4 最小二乘模糊度估计方法 |
| 3.5 分步逐级模糊度固定策略 |
| 3.6 实验与分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 基于AR模型辅助的GNSS/INS松组合算法 |
| 4.1 松组合模型 |
| 4.2 后处理平滑模型 |
| 4.3 信号缺失环境下数据处理 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 单频GNSS/INS紧组合模型及INS辅助部分模糊度固定 |
| 5.1 单频GNSS/INS紧组合模型 |
| 5.2 INS辅助的部分模糊度固定 |
| 5.3 实验与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 INS辅助的单频GNSS周跳探测与修复算法 |
| 6.1 单频GNSS周跳探测与修复 |
| 6.2 INS辅助的单频GNSS周跳探测与修复 |
| 6.3 实验分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论及展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（4）无人机影像对地定位与快速拼接方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人机差分动态后处理技术 |
| 1.2.2 GNSS辅助空中三角测量 |
| 1.2.3 运动恢复结构技术 |
| 1.2.4 无人机影像拼接 |
| 1.3 存在的问题 |
| 1.4 研究内容与论文结构 |
| 2 基于PPK技术的无人机影像外方位线元素获取研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 差分定位原理 |
| 2.2.1 RTK测量原理 |
| 2.2.2 PPK测量原理 |
| 2.3 融合BDS/GPS/GLONASS的差分后处理算法 |
| 2.3.1 时空基准统一 |
| 2.3.2 载波相位双差定位模型 |
| 2.3.3 双频载波相位整周模糊度解算 |
| 2.4 无人机影像位置参数改正方法 |
| 2.4.1 解决曝光延迟的分段三次样条插值 |
| 2.4.2 结合机载IMU的实时偏心改正 |
| 2.5 差分GNSS系统精度测试 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 精确摄站约束下的高精度对地定位研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 POS辅助对地定位 |
| 3.2.1 自检校光束法平差模型 |
| 3.2.2 POS辅助光束法平差 |
| 3.3 SFM精确对地定位研究 |
| 3.3.1 基本原理与方法 |
| 3.3.2 影像关系构建 |
| 3.3.3 稳健的李代数旋转平均 |
| 3.3.4 粗差剔除与模型重建策略 |
| 3.3.5 精确摄站约束的自检校光束法平差 |
| 3.4 实验与分析 |
| 3.4.1 实验数据 |
| 3.4.2 摄站坐标权值对平差精度的影响实验 |
| 3.4.3 对地定位实验 |
| 3.4.4 鲁棒性实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于POS信息的无人机影像拼接方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 影像关键帧与基准选择 |
| 4.2.1 影像姿态与数量对拼接图的影响 |
| 4.2.2 影像分类 |
| 4.2.3 基准影像选择 |
| 4.3 应用相机参数的几何校正 |
| 4.3.1 畸变校正 |
| 4.3.2 影像重采样 |
| 4.3.3 几何校正实验与分析 |
| 4.4 影像间变换矩阵求解 |
| 4.4.1 影像的几何变换模型 |
| 4.4.2 单应性矩阵求解 |
| 4.4.3 影像配准实验与分析 |
| 4.5 无人机影像拼接实验 |
| 4.5.1 实验数据 |
| 4.5.2 多幅影像拼接与结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）卫星截止高度角对GPS基线质量的影响分析（论文提纲范文）
| 1 引 言 |
| 2 数据处理分析 |
| 2.1 TEQC数据处理分析 |
| 2.2 TBC数据处理分析 |
| 2.3 GAMIT数据处理分析 |
| 3 结 论 |
（6）基于GAMIT/GLOBK的卫星高精度沉降监测系统的研究与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 当前沉降监测的现状 |
| 1.1.2 沉降监测的需求 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 |
| 1.2.1 GNSS系统 |
| 1.2.2 连续运行参考站 |
| 1.2.3 流动参考站 |
| 1.2.4 常用的数据后处理方法 |
| 1.3 本课题的研究内容 |
| 第二章 高精度卫星数据处理基本理论与算法 |
| 2.1 GNSS定位原理 |
| 2.1.1 PPP单点定位 |
| 2.1.2 RTK差分解算 |
| 2.1.3 基线解算与后处理 |
| 2.2 GNSS定位误差分析 |
| 2.2.1 GNSS误差来源 |
| 2.2.2 如何减小误差 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 高精度卫星沉降数据处理与分析 |
| 3.1 高精度解算算法概述 |
| 3.2 原始数据获取与处理 |
| 3.2.1 观测站原始数据获取 |
| 3.2.2 Rinex数据格式转换 |
| 3.2.3 TEQC数据质量分析 |
| 3.3 GAMIT基线解算 |
| 3.3.1 GAMIT处理流程 |
| 3.3.2 表文件及卫星星历准备 |
| 3.3.3 Shell批处理 |
| 3.3.4 二次解算处理 |
| 3.4 GLOBK平差处理 |
| 3.5 数据处理结果分析 |
| 3.5.1 静态测试结果分析 |
| 3.5.2 动态测试结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 高精度沉降监测系统设计与实现 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 系统总体设计 |
| 4.3 现场监测端设计 |
| 4.3.1 参考站与监测站接收机终端设计: |
| 4.3.2 通信部分设计 |
| 4.4 服务器端设计 |
| 4.4.1 本地解算服务器设计 |
| 4.4.2 云端转发服务器设计 |
| 4.5 客户端设计 |
| 4.6 系统运行与结果分析 |
| 4.6.1 系统运行状况 |
| 4.6.2 数据结果分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本文的工作 |
| 5.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
| 致谢 |
（7）GPS/BDS变形监测基准稳定性与自动化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS变形监测应用研究现状 |
| 1.2.2 基准稳定性监测研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 GNSS远场基准稳定性 |
| 2.1 长距离GNSS基线解算 |
| 2.1.1 GNSS观测方程 |
| 2.1.2 观测值的线性组合 |
| 2.1.3 长距离误差处理 |
| 2.1.4 中长基线解算策略 |
| 2.2 基准点稳定性分析 |
| 2.2.1 统计检验分析方法 |
| 2.2.2 粗差探测与剔除 |
| 2.2.3 基准点长期稳定性分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基准稳定性监测系统设计与实现 |
| 3.1 系统总体设计 |
| 3.2 系统各功能 |
| 3.2.1 配置管理 |
| 3.2.2 测区管理 |
| 3.2.3 测站管理 |
| 3.2.4 成果分析和展示 |
| 3.3 功能模块优化与监测自动化 |
| 3.3.1 数据下载模块 |
| 3.3.2 数据解算模块 |
| 3.3.3 成果展示模块 |
| 3.3.4 基准稳定性监测自动化 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 实验案例与分析 |
| 4.1 基准稳定性监测 |
| 4.1.1 实时监测 |
| 4.1.2 后处理监测 |
| 4.2 基准稳定性分析 |
| 4.2.1 实验概述 |
| 4.2.2 粗差探测和剔除 |
| 4.2.3 坐标时间序列对比 |
| 4.2.4 速度场结果与对比 |
| 4.3 多路径对动态监测的影响分析 |
| 4.3.1 提取多路径效应 |
| 4.3.2 多路径相关性分析 |
| 4.3.3 多路径削弱 |
| 4.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 科研项目与发表的论文 |
（8）多频多系统GNSS中长基线解算技术及其应用开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 多频模糊度解算现状 |
| 1.2.2 Multi-GNSS基线解算现状 |
| 1.2.3 GNSS形变监测研究现状 |
| 1.2.4 现状总结 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 GNSS多频多系统组合定位基础理论 |
| 2.1 GNSS多系统组合定位基础 |
| 2.1.1 GNSS时间系统 |
| 2.1.2 GNSS坐标系统 |
| 2.2 GNSS基本观测方程 |
| 2.2.1 GNSS非差观测方程 |
| 2.2.2 GNSS单差观测方程 |
| 2.2.3 GNSS双差观测方程 |
| 2.3 GNSS参数估计策略 |
| 2.3.1 最小二乘法 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波 |
| 2.4 GNSS观测量线性组合 |
| 2.4.1 组合标准 |
| 2.4.2 常用组合 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 GNSS多频模糊度快速解算技术 |
| 3.1 多频观测值及其线性组合 |
| 3.2 宽巷模糊度固定 |
| 3.2.1 BDS超宽巷模糊度固定 |
| 3.2.2 BDS宽巷模糊度固定 |
| 3.2.3 GPS宽巷模糊度固定 |
| 3.3 实验验证与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 GNSS多系统中长基线解算关键技术 |
| 4.1 中长基线误差处理 |
| 4.1.1 电离层延迟误差 |
| 4.1.2 对流层延迟误差 |
| 4.1.3 地球潮汐误差 |
| 4.2 中长基线模糊度解算技术 |
| 4.2.1 宽巷模糊度解算 |
| 4.2.2 无电离层组合 |
| 4.2.3 基频模糊度解算 |
| 4.3 顾及对流层延迟的基线解算方法 |
| 4.4 GNSS多系统基线解算软件开发 |
| 4.5 实验验证与分析 |
| 4.6 本章小节 |
| 第五章 高精度GNSS在线监测数据处理软件研发 |
| 5.1 软件开发目标与功能 |
| 5.1.1 开发目标 |
| 5.1.2 开发功能 |
| 5.2 软件整体设计 |
| 5.2.1 软件功能模块 |
| 5.2.2 软件基本流程 |
| 5.2.3 软件操作介绍 |
| 5.3 实验验证与分析 |
| 5.3.1 数据来源 |
| 5.3.2 数据处理策略 |
| 5.3.3 数据测试结果 |
| 5.4 本章小节 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 主要工作及结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与取得的学术成果 |
（9）基于小波和插值理论提高无人机飞行轨迹定位精度的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 GPS定位技术在测量领域中的应用现状 |
| 1.2.2 小波分析在测绘中的应用现状 |
| 1.2.3 插值拟合技术的应用现状 |
| 1.3 本文研究内容与文章结构 |
| 2 PPK技术的误差来源及修复误差算法理论 |
| 2.1 PPK的技术原理与误差分析 |
| 2.1.1 载波相位测量的原理 |
| 2.1.2 载波相位动态测量的误差来源 |
| 2.1.3 基线解算的差分模型和RTK技术的局限性 |
| 2.1.4 整周模糊度与PPK技术的误差分析 |
| 2.2 小波分析探测周跳 |
| 2.2.1 周跳的产生原因与影响 |
| 2.2.2 小波变换的基本原理 |
| 2.2.3 常用小波函数简介 |
| 2.2.4 小波分析与重构 |
| 2.3 插值拟合基本理论 |
| 2.3.1 信号失锁的产生与插值方法的适用范围 |
| 2.3.2 拉格朗日插值理论 |
| 2.3.3 牛顿插值理论 |
| 2.3.4 三次样条插值理论 |
| 3 小波变换探测周跳的研究 |
| 3.1 小波分析探测周跳的原理 |
| 3.2 小波函数的选取 |
| 3.3 不同采样率下小波变换探测周跳的研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 插值理论在无人机飞行轨迹拟合中的应用 |
| 4.1 无人机定位点位缺失的原因分析 |
| 4.2 数据获取与实验设计 |
| 4.3 待插值点在段落中心和边缘位置对插值结果的影响研究 |
| 4.4 已知点数量的插值精度对比 |
| 4.5 待插值点位于直线和转角处对插值结果的影响 |
| 4.6 分散插值点的插值精度 |
| 4.7 本章结论 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（10）GNSS网络RTK对流层延迟建模方法研究及软件研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 参考站模糊度固定 |
| 1.2.2 区域对流层内插研究 |
| 1.2.3 大高差的对流层建模研究 |
| 1.2.4 网络RTK系统服务技术 |
| 1.3 本文研究目标及内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 2 网络RTK定位基础理论 |
| 2.1 GNSS观测值及观测方程 |
| 2.1.1 非差观测值 |
| 2.1.2 单差观测值 |
| 2.1.3 双差观测值 |
| 2.2 参考站间模糊度解算 |
| 2.2.1 宽巷模糊度固定 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波估计无电离层组合模糊度 |
| 2.2.3 窄巷模糊度固定 |
| 2.3 网络RTK大气误差与流动站解算 |
| 2.3.1 大气误差提取和内插 |
| 2.3.2 VRS虚拟观测值生成 |
| 2.3.3 流动站解算 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 对流层延迟空间变化规律分析 |
| 3.1 对流层延迟改正模型 |
| 3.1.1 对流层模型 |
| 3.1.2 投影函数 |
| 3.1.3 气象数据资料 |
| 3.2 对流层湿延迟平面方向时空变化分析 |
| 3.3 对流层湿延迟高程方向变化分析 |
| 3.4 对流层湿延迟模型的高程改正精度分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 大高差下对流层湿延迟的建模 |
| 4.1 对流层高程改正方法 |
| 4.1.1 对流层经验模型改正法 |
| 4.1.2 经验高程归化因子法 |
| 4.1.3 估计高程归化因子法 |
| 4.2 算例分析 |
| 4.2.1 香港大帽山观测数据 |
| 4.2.2 香港CORS观测数据 |
| 4.2.3 北方某省CORS观测数据 |
| 4.3 网络RTK多基线插值方法 |
| 4.3.1 基于Delaunay三角形的多余基线选择 |
| 4.3.2 基于多余基线的内插方法改进 |
| 4.4 改进方法算例分析 |
| 4.4.1 香港大帽山观测数据 |
| 4.4.2 香港CORS观测数据 |
| 4.4.3 北方某省CORS观测数据 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 网络RTK服务端数据处理软件研制及其应用 |
| 5.1 网络RTK服务端数据处理软件 |
| 5.1.1 数据处理模块与实现流程 |
| 5.1.2 软件测试 |
| 5.2 基于参考站网的GNSS快速精密定位 |
| 5.2.1 处理方案与策略 |
| 5.2.2 应用算例 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、GPS短基线解算中两种后处理软件的比较（论文参考文献）
- [1]多测站多系统GNSS/INS精密定位方法与应用研究[D]. 王建. 山东大学, 2021(10)
- [2]GEO卫星无源测定轨关键技术研究[D]. 韦沛. 中国科学院大学(中国科学院国家授时中心), 2020
- [3]多星座GNSS/INS组合导航理论与方法研究[D]. 柴大帅. 中国矿业大学, 2020(01)
- [4]无人机影像对地定位与快速拼接方法研究[D]. 于广瑞. 大连理工大学, 2020(02)
- [5]卫星截止高度角对GPS基线质量的影响分析[J]. 张鹏飞,饶超河,陈柱锋,王振. 城市勘测, 2020(02)
- [6]基于GAMIT/GLOBK的卫星高精度沉降监测系统的研究与应用[D]. 朱鹏. 南京大学, 2020(02)
- [7]GPS/BDS变形监测基准稳定性与自动化[D]. 蔡华. 西南交通大学, 2020(07)
- [8]多频多系统GNSS中长基线解算技术及其应用开发研究[D]. 金俭俭. 东南大学, 2020(01)
- [9]基于小波和插值理论提高无人机飞行轨迹定位精度的研究[D]. 谢文博. 大连理工大学, 2020(02)
- [10]GNSS网络RTK对流层延迟建模方法研究及软件研制[D]. 姜秋晨. 武汉大学, 2020(03)