一、Linux操作系统特性分析（论文文献综述）
赵正旭,徐棚,张庆海[1]（2021）在《基于国产操作系统独立GUI应用研究》文中认为国产Linux操作系统运行第三方GUI应用软件需要解决软件依赖库问题,官方提供的依赖软件无法满足依赖库环境配置,导致大量第三方GUI应用软件无法在国产操作系统中安装使用.现提出一种利用容器技术把第三方GUI应用软件及其运行环境打包成独立应用软件的方案,使第三方GUI应用软件能够在国产操作系统上运行.以开源的分布式渲染系统Equalizer为目标对象,使用docker容器技术将其编译环境和运行环境所需的依赖库打包成镜像, docker镜像在国产操作系统NeoKylin上创建容器时配置容器与主机共享Linux系统中的X11服务,容器中Equalizer解析操作系统中X11文件,在主机屏幕展示图形界面.本文利用现有的docker技术制作独立镜像,并配置容器与主机系统共享Linux系统图形界面服务和显卡驱动程序,最终实现Equalizer程序在国产操作系统环境中正常使用.实验结果表明,该方案是可行的,并可以推广到其他GUI应用软件.
石剑君,计卫星,石峰[2]（2021）在《操作系统内核并发错误检测研究进展》文中研究指明并发错误是程序设计语言和软件工程领域的研究热点之一.近年来,针对应用程序并发错误检测的研究已取得了很大进展.但是由于操作系统内核的并发和同步机制复杂、代码规模庞大,与应用程序级并发错误检测相比,操作系统内核的并发错误检测研究仍面临巨大的挑战.对此,国内外学者提出了各种用于操作系统内核并发错误检测的方法.首先介绍了并发错误的基本类型、检测方法和评价指标,讨论了现有的并发错误检测方法和工具的局限性;然后,从形式化验证、静态分析、动态分析和静态动态相结合4个方面,对现有的操作系统内核并发错误检测的研究工作进行了分类阐述,并作了系统总结和对比分析;最后,探讨了操作系统内核并发错误检测研究面临的挑战,并对该领域未来的研究趋势进行了展望.
赵伟[3]（2021）在《水下机械臂控制方法与系统集成研究》文中指出水下机械臂是广泛使用的水下装置,但水下环境复杂,水流的冲击与干扰增加了水下机械臂的控制难度,因此研究高性能的运动控制系统对水下机械臂的设计研究有着重要意义。本文基于R5M水下机械臂,开展了关于水下机械臂运动学与动力学建模、运动控制方法与控制系统集成的研究。使用D-H表示法建立了水下机械臂的正运动学方程,在此基础上运用代数求解法进行了逆运动学求解与分析。在Matlab仿真环境中,结合运动学方程与蒙特卡洛法求解出水下机械臂的运动空间。对水下机械臂在水环境中的受力情况进行了分析,求解了水下机械臂在水环境中受到的水作用力,在Lagrange动力学方程的基础上,建立了水下机械臂在水环境中的动力学模型。通过动力学仿真实验,分析了水作用力对水下机械臂运动的影响。针对水下机械臂的运动控制,提出了一种基于动力学模型分块逼近的RBF（Radial Basis Function）神经网络滑模控制方法。该方法在滑模控制的基础上,使用了五个RBF神经网络逼近水下机械臂的名义模型参数,并将控制律中的符号函数替换为饱和函数。经仿真实验验证,该方法可以快速补偿计算模型与实际模型的误差,并减弱了控制系统的抖振效应,从而提升水下机械臂控制的响应速度与稳态精度。利用ROS的分布式特性,设计了远程PC与嵌入式系统协同工作的水下机械臂控制系统。在Zynq-7020硬件平台中完成了硬件接口电路的设计与ROS操作系统的部署;在ROS软件框架下完成运动控制、运动规划功能模块的设计。搭建了实验平台,进行了 R5M水下机械臂控制实验。
葛男男[4]（2021）在《面向输电线路巡检的无人机图传系统设计》文中研究说明针对现有的无人机图传系统难以在功能及性能上皆满足全自主的电力巡检方案需求,结合无人机巡检远距离飞行、负载不宜过重等特性,本文设计了一款面向输电线路巡检的无人机图传系统,具备自主巡检所需功能,满足高清、实时、传输距离远和轻量化的要求。该系统提高了巡检效率,对输电线路巡检的智能化、自动化发展具有重要意义。本文主要工作内容如下:（1）为确保服务器在一键下发起飞指令后,图传系统能够配合无人机完成全自主的线路巡检工作,本文根据实际巡检任务来制定合理严格的巡检任务执行逻辑,并分析图传系统的功能和非功能要求,进而提出面向输电线路巡检的无人机图传系统的总体设计方案,并根据系统总体设计方案选择相应的软硬件平台及通信链路方案。（2）在系统硬件设计方面,考虑到系统的轻量化要求,针对图传系统功能要求选用以太网模块、4G模块、CAN模块、存储模块以及电源模块作为ARM核心板的外围必要电路,对这些模块的关键器件参数进行分析与选型,并完成各模块电路的优化设计。针对关键模块电路干扰问题,设计CAN隔离电路、网络隔离变压器电路,提高了数据传输的可靠性。从叠层设计、器件布局、多层电路板布线三个方面进行PCB电路板的优化设计,从而减小系统的体积、质量,达到轻量化效果。（3）在系统软件设计方面,为了解决系统同一时间处理的任务量及数据量较大问题,在应用层程序设计上采用多线程开发技术,在数据结构上设计环形缓存区,实现了多任务并发执行,提高了系统的响应速度。针对视频流延时的问题,设计基于RTSP流媒体传输协议的视频流传输方案,提高了视频流传输的实时性。针对系统定点拍照时存在受外界干扰而出现图片模糊的问题,设计基于参考模型的滑模控制器,通过控制无人机飞行的稳定性来提高图片拍摄的清晰度。此外,本文进行了Linux操作系统裁剪与移植,Linux设备驱动设计以及应用软件开发,按照巡检任务执行逻辑实现巡检任务和控制指令下发、飞行数据传输、相机控制、定点拍照并上传以及实时视频传输的功能。最后与自主研发的巡检无人机进行现场实际巡检作业,从功能和性能方面验证了本系统的可行性与稳定性。
曹界宇[5]（2021）在《基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现》文中进行了进一步梳理随着无人机技术的快速发展,无人机已被广泛运用于军事、民用等多个领域,RTK技术在无人机上的使用需求也日益增多。但常规RTK技术应用在无人机定位上,存在操作繁琐、携带不便、无人机作业范围小以及定位精度可靠性较差等问题。针对上述问题,本文设计了一款基于网络RTK的无人机定位系统,本文主要工作内容如下:（1）分析无人机高精度定位系统的功能和非功能需求,提出系统一体化、小型化总体设计方案。针对系统总体设计方案,完成基于ARM处理器的系统硬件平台方案选型及基于Linux操作系统的软件平台方案选型。（2）针对系统硬件平台,在考虑噪音干扰、串扰等因素的基础上完成了电路原理图设计及PCB电路板设计。针对系统软件平台,完成Linux操作系统的移植,包括交叉编译环境搭建、u-boot移植、Linux内核裁剪与移植、根文件系统构建以及Linux设备驱动程序的设计。实现了嵌入式ARM+Linux系统软硬件一体化设计。（3）在系统软硬件平台基础上,设计了无人机定位系统软件。基于串口通信方式,实现了流动站GNSS板卡数据的实时获取,并根据NMEA-0183电文格式对流动站GNSS数据实时解码;基于Ntrip通信方式,实现了网络参考站差分数据的实时获取,并根据RTCM报文格式对网络参考站差分数据实时解码;基于GNSS板卡,实现RTK差分数据解算;最后通过CAN总线通信方式,将RTK差分定位数据发送给无人机,实现无人机高精度定位。最后从系统硬件电路、系统功能以及系统非功能三个方面对本文设计的网络RTK无人机定位系统进行测试,并对测试结果进行了分析。测试结果表明该系统符合设计的要求,达到预期效果。
赵琮[6]（2021）在《IPv6网络中基于集成学习的操作系统识别方法》文中研究指明操作系统（OS）识别工具对于渗透测试的侦察阶段至关重要。传统上的操作系统识别是使用基于指纹数据库的主动或被动工具进行的操作系统识别,鲜有专注于使用机器学习技术进行的识别方法。同时,这些工具多适用于IPv4网络,随着IPv6网络的发展,亟需一种适用于IPv6网络的操作系统识别工具或方法。本论文采用了两种方法来提供准确的操作系统识别,一种是具有独特投票系统的基于神经网络集成的方法,该方法使用了一种多层级的结构,依靠对上层神经网络输出结果进行投票决定下一步要使用的下层神经网络,另一种是基于随机森林算法的方法。这两种方法都使用IPv6特性以及数据包元数据功能进行被动操作系统识别。实验结果表明,两种方法均是成功且有效的:（1）在使用仅包含Windows和Linux数据包的数据集时,本文实现的神经网络集成识别方式平均综合准确度为84.8%,对Windows操作系统的识别准确度达到100%;由30棵决策树组成的随机森林平均综合准确度为93.6%。（2）研究了进行额外训练对神经网络集成的识别准确度的影响,并表明在进行额外训练后,该方法可以实现92.9%的平均综合准确度,比此前的方法提高了8.1%,并且可以提供有保证的Linux主机预测。（3）将Mac OS的数据包引入数据集中后,神经网络集成的平均综合准确度也能够达到76.0%,仍然能对Windows操作系统保持100%的识别准确度;随机森林算法的平均综合准确度为89.6%,相比神经网络集成拥有更高的识别准确度。（4）基于随机森林算法的操作系统识别方法拥有更高的识别准确度与更快的运行速度,是出色的、快速的操作系统被动识别方法;（5）基于神经网络集成的操作系统识别方法虽然相比基于随机森林算法的操作系统识别方法需要更长的时间进行训练,但是一旦训练完成便可以在极短时间内完成大规模连续的操作系统识别工作。根据对比得出,基于神经网络集成的操作系统识别方法相比基于决策树算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出5.68%,相比基于SVM算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出10.6%,相比基于朴素贝叶斯算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出17.19%。而基于随机森林算法的操作系统识别方法相比基于决策树算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出19.28%,相比基于SVM算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出24.2%,相比基于朴素贝叶斯算法的操作系统识别方法平均综合准确度高出30.79%。通过上述研究证明,本论文采用的基于神经网络集成的操作系统识别方法与基于随机森林算法的操作系统识别方法都具有良好的识别效果,与基于决策树算法的操作系统识别方法、基于SVM向量机的操作系统识别方法和基于朴素贝叶斯算法的操作系统识别方法相比,无论是在识别准确度方面还是运行时间方面,都具有更大的优势:
朱伟[7]（2020）在《基于嵌入式软PLC的掘进机控制平台关键技术研究》文中研究表明目前煤矿用掘进机广泛采用地面通用型可编程控制器（PLC）和工程专用控制器作为控制平台,通用型PLC并未考虑煤矿行业的特殊应用场景,存在维护不便、成本高和跨平台移植难等问题,工程专用控制器防护性能较好,但大多依靠外购进口品牌。为解决控制平台的上述问题,针对四回路悬臂式掘进机,依据其控制需求,开发了掘进机专用嵌入式软PLC作为系统控制平台,设计了嵌入式软硬件平台,开发了控制平台硬件电路,移植了Linux操作系统并做实时化改造,针对硬件电路开发Linux底层驱动。在此嵌入式平台上移植软PLC的运行时系统,通过开发软PLC的设备描述文件和I/O驱动,开发层操作的变量逐层映射到底层硬件,实现开发层对控制平台的可操作,把嵌入式平台转化为标准化的PLC设备。在嵌入式软PLC控制平台上,开发了掘进机电磁比例多路换向阀控制应用程序,引入斜坡控制、PID控制和数字滤波功能。分别采用控制平台与液压试验台的PWM接口驱动电磁比例多路换向阀,通过对比稳态比例特性曲线形态,验证了控制平台的比例控制功能稳定且响应速度满足要求,并通过其余接口功能测试,验证其实现了掘进机控制需求的所有接口功能。开发的嵌入式软PLC实现了掘进机控制的软逻辑、模块化、标准化和平台化,便利了跨平台移植且节约了开发成本,软PLC开放的智能算法接口也为掘进机先进控制功能的实现提供稳定平台。
杨鑫[8]（2020）在《Linux内核系统调用接口模糊测试技术研究》文中认为随着互联网、大数据、云计算、物联网等技术的火热发展,Linux操作系统的应用越来越广泛。操作系统内核是操作系统的核心,提供了操作系统的核心功能和安全根基。因此,提前发现Linux内核的漏洞并进行修补至关重要。目前,针对Linux内核漏洞挖掘的一个重要方法是针对其系统调用接口进行模糊测试。本文通过对操作系统内核系统调用接口模糊测试技术进行研究,发现现有方案在产生系统调用测试用例方面存在质量和效率的不足,其中一个重要原因是没有分析、应用好系统调用之间的多种依赖关系。为了缓解目前存在的这些不足,本文提出了基于系统调用间依赖的Linux内核模糊测试技术。首先,通过静态分析技术,提取出系统调用间更完整的内核全局变量依赖信息;然后,通过基于系统调用间依赖的模糊测试技术,提高对系统调用间依赖的利用效率,从而提升模糊测试的效果。针对原型系统的实验结果表明,本文提出的关键技术和创新点具有一定的应用价值,能够获得更完整的Linux内核系统调用间基于内核全局变量的依赖信息,能够提升Linux内核系统调用接口模糊测试的代码分支覆盖数量和Bug发现数量。本文主要的工作和创新点如下:（1）分析了现有操作系统内核系统调用接口模糊测试技术在多种系统调用间依赖分析和应用方面存在的问题,主要为两个方面:一是现有基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术存在较多漏报的问题,主要原因是未分析内核中大量存在的间接函数调用导致的依赖。二是模糊测试过程中对多种系统调用间依赖信息的分析和应用存在问题,主要由于动态依赖分析算法未考虑系统调用间依赖的特性,表示和融合多种依赖信息时未充分应用不同依赖信息的特征,基于依赖信息指导测试用例生成和变异的效率不够等原因。（2）提出了新型的基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术,缓解了现有方案分析结果存在较多漏报的问题。实现了静态分析原型系统Depend Analyzer,其中通过加入基于函数类型匹配的间接函数调用分析方法,获取了Linux内核无漏报的函数调用信息,进而得到了更完整的内核全局变量依赖信息。相比于有关方案Moon Shine,Depend Analyzer分析的依赖结果更为完整:对于存在366个系统调用的Linux内核,Depend Analyzer比Moon Shine多发现66组（多28.07%）存在依赖的系统调用。（3）提出了新型的基于系统调用间依赖的模糊测试技术,缓解了模糊测试过程中对系统调用间依赖信息应用效率不够的问题。基于syzkaller优化实现了模糊测试原型系统Dependkaller,其中优化实现了基于系统调用间依赖特征的动态依赖分析技术和多源依赖表示和融合算法,并基于系统调用间依赖信息更高效地指导测试用例的生成和变异,提高了针对Linux内核系统调用接口模糊测试的代码分支覆盖数量和Bug发现数量。相比于现有较完善的Linux内核系统调用接口模糊测试方案syzkaller,加入和不加入Depend Analyzer分析结果的Dependkaller进行模糊测试的代码分支覆盖数量和Bug发现数量都更多:当测试的代码分支覆盖数量平稳后,不加入内核全局变量依赖信息的Dependkaller相比原始的syzkaller,代码分支覆盖数量提升了9.12%,多发现9个（28.16%）Linux内核的Bug;加入内核全局变量依赖信息的Dependkaller相比原始的syzkaller,代码分支覆盖数量提升了12.06%,并多发现了16个（50.00%）Linux内核的Bug。
岑碧琦[9]（2020）在《基于嵌入式Linux线切割数控系统的实时性优化及其软件开发》文中进行了进一步梳理电火花线切割加工因其具有无切削力、不受限于材料的硬度和刚度特点被广泛应用于精密模具制造、汽车、医疗等领域产品的加工。国内线切割数控的发展仍滞留于PC+控制卡形式,已不能满足现代数控系统的要求。将具有功能可定制、成本低、体积小巧等优势的嵌入式技术与传统数控技术相结合,对线切割数控系统升级具有重要意义。Linux系统以其源码公开、内核可裁剪、性能稳定等优点成为嵌入式领域的热门选择。因此,结合嵌入式技术与Linux系统的优势开发出符合数控线切割加工硬实时要求的数控系统在我国向制造强国转变的大环境下具有重大现实意义。本文以优化Linux系统实时性并尝试在嵌入式平台开发线切割数控软件为目标主要做了以下研究:1、对线切割实时任务和Linux系统实时性的研究。分析研究了电火花线切割加工过程中实时任务的运行及其在通用系统调度延迟的不可预期性,提出电火花线切割数控加工对实时性的要求。对Linux系统的实时缺陷及优化方案进行说明,分析实时补丁实现的关键技术与仍存在的不足,并使用实时补丁对Linux系统实时性进行部分改造。2、提出新型调度策略。对Linux内核进程调度架构、调度器实现原理以及两种成熟的硬实时调度算法进行了比较分析,针对EDF算法在CPU过载情况下会产生连锁反应导致所有实时任务都得不到满足的情况,提出将Linux实时任务优先级与其绝对截止期相结合共同决定实时任务重要性的SPD算法。3、实现并测试新型调度策略。通过实现SPD调度类将新型算法添加进Linux内核,并对改进后的系统进行实时性测试,验证添加了新型调度算法的Linux内核可满足数控系统在轻载、过载下的实时性要求。4、搭建软件开发环境与运行环境。通过配置TFTP、NFS服务,将改进后的Linux内核、u-boot、制作的根文件系统以及Qt/E等移植进开发板完成环境搭建。5、电火花线切割数控软件开发。设计实现了软件的主要功能界面,完成了软件重要模块,包括文件读取、代码解释器、插补器等,并移植进入目标开发板同时进行了上机测试。
翟怡然[10]（2020）在《基于嵌入式实时Linux及AUTOSAR的跨平台技术研究与实现》文中指出伴随着汽车的逐渐普及和消费者群体对于汽车的各方面性能要求越来越高,汽车软件规模随之增长,导致了汽车的E/E（Electrical Electronic Architecture）架构也日趋复杂化。为了解决传统汽车的E/E架构的不统一,代码跨平台性差等问题,全球主要汽车厂商、一级供应商和半导体公司于2003年联合提出了基于AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）标准的操作系统,为未来世界上汽车电子领域实时操作系统的发展开辟了一个主流方向。目前国内外依然有许多其他通用的实时操作系统如美国风河公司的Vxworks操作系统、QNX操作系统、基于RT-Preempt实时Linux操作系统和国内的Delta OS、RT-Thread等。这些通用实时操作系统在汽车电子领域、工业控制领域和航空航天等领域发挥着重要的作用。本文进行了基于AUTOSAR标准的操作系统和其他通用实时操作系统的嵌入式跨平台技术的研究,提出了基于AUTOSAR OS系统平台和实时Linux系统平台开发RTARPLAT（RT-Preempt Linux AUTOSAR Platform）平台,旨在为基于AUTOSAR标准的操作系统和实时Linux操作系统提供统一的嵌入式应用程序编程接口,主要研究内容如下:（1）提出了采用分层架构的思想设计基于RTARPLAT的跨平台嵌入式体系结构,这种分层架构有效地屏蔽了底层的实现细节,对上层应用程序提供了统一的应用编程接口;（2）通过对比实时Linux嵌入式应用程序和基于AUTOSAR OS嵌入式应用程序,提出了基于模块化的技术去定义和实现应用接口层和系统库层,这种设计方法提高了RTARPLAT平台更新升级的灵活性;（3）针对RTARPLAT平台的应用层接口,提出了在RTARPLAT平台的系统匹配层以预处理技术判断当前所处系统平台进而调用系统库层相应平台子库接口函数去实现应用层接口。通过实验对比标准Linux系统平台的实时性和实时Linux系统平台的实时性,验证了该实时Linux系统平台达到了实时操作系统的标准。架构了RTARPLAT的实验平台,并在实验平台上分别移植了基于RTARPLAT的跨平台嵌入式应用程序,验证了RTARPLAT平台的有效性。
二、Linux操作系统特性分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Linux操作系统特性分析（论文提纲范文）
（2）操作系统内核并发错误检测研究进展（论文提纲范文）
| 1 并发错误简介 |
| 1.1 并发错误的基本类型 |
| 1.2 并发错误检测方法 |
| 1.3 并发错误检测方法的评价指标 |
| 2 现有并发错误检测方法的局限性 |
| 2.1 应用程序级并发错误检测方法局限性 |
| 2.2 操作系统内核中并发错误检测工具的局限性 |
| 3 操作系统内核并发错误检测研究 |
| 3.1 形式化验证方法 |
| 3.2 静态检测方法 |
| 3.3 动态检测方法 |
| 3.4 静态与动态相结合的检测方法 |
| 3.5 总结与对比分析 |
| 4 研究挑战与展望 |
| 4.1 研究挑战 |
| 4.2 未来研究趋势 |
| 5 结语 |
（3）水下机械臂控制方法与系统集成研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 |
| 1.2 水下机械臂研究现状 |
| 1.2.1 国外水下机械臂研究 |
| 1.2.2 国内水下机械臂研究 |
| 1.3 水下机械臂控制技术国内外研究现状 |
| 1.3.1 水下机械臂动力学建模研究现状 |
| 1.3.2 水下机械臂运动控制方法研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 水下机械臂运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 D-H表示法 |
| 2.3 水下机械臂运动学分析 |
| 2.3.1 R5M水下机械臂 |
| 2.3.2 水下机械臂正运动学分析 |
| 2.3.3 水下机械臂逆运动学分析 |
| 2.4 水下机械臂运动学仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 水下机械臂动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 水下机械臂动力学分析 |
| 3.2.1 水下机械臂动力学参数求解 |
| 3.2.2 Lagrange动力学建模 |
| 3.2.3 水下机械臂动力学建模 |
| 3.3 水下机械臂动力学仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 水下机械臂运动控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制方法原理简述 |
| 4.2.1 滑模变结构控制方法 |
| 4.2.2 RBF神经网络控制方法 |
| 4.3 控制器设计 |
| 4.3.1 控制律设计 |
| 4.3.2 稳定性分析 |
| 4.4 水下机械臂仿真控制实验及分析 |
| 4.4.1 仿真实验参数设置 |
| 4.4.2 仿真结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 水下机械臂控制系统研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 控制系统软硬件平台简介 |
| 5.2.1 ROS机器人操作系统简介 |
| 5.2.2 Zynq-7020硬件平台简介 |
| 5.3 水下机械臂控制系统总体设计方案 |
| 5.4 水下机械臂控制系统硬件功能设计 |
| 5.4.1 水下机械臂控制器硬件结构 |
| 5.4.2 串口通信IP核设计 |
| 5.4.3 图像采集IP核设计 |
| 5.4.4 嵌入式系统部署 |
| 5.5 水下机械臂控制系统软件功能设计 |
| 5.5.1 水下机械臂URDF模型设计 |
| 5.5.2 水下机械臂MoveIt!功能包配置 |
| 5.5.3 水下机械臂ROS控制器配置 |
| 5.6 水下机械臂控制实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间主要研究成果 |
（4）面向输电线路巡检的无人机图传系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容与创新之处 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 创新之处 |
| 1.4 章节安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 系统总体方案设计 |
| 2.1 系统功能及非功能要求 |
| 2.1.1 巡检任务执行逻辑 |
| 2.1.2 功能和非功能性要求 |
| 2.2 系统总体设计 |
| 2.2.1 系统执行流程 |
| 2.2.2 系统整体框架 |
| 2.3 系统软硬件平台选择 |
| 2.3.1 系统硬件平台选择 |
| 2.3.2 系统软件平台选择 |
| 2.3.3 系统通讯链路选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 系统硬件设计 |
| 3.1 系统硬件结构 |
| 3.2 功能模块电路设计 |
| 3.2.1 ARM核心板 |
| 3.2.2 以太网模块 |
| 3.2.3 CAN模块 |
| 3.2.4 4G模块 |
| 3.2.5 数据存储模块 |
| 3.2.6 电源模块 |
| 3.3 PCB设计 |
| 3.3.1 PCB叠层设计 |
| 3.3.2 器件布局 |
| 3.3.3 多层电路板布线 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 系统软件设计 |
| 4.1 系统软件总体框架 |
| 4.2 控制器设计 |
| 4.2.1 无人机速度运动模型 |
| 4.2.2 参考模型设计 |
| 4.2.3 基于MRSMC的速度控制器设计 |
| 4.3 系统应用层软件开发 |
| 4.3.1 多线程开发设计 |
| 4.3.2 数据读取子线程设计 |
| 4.3.3 数据更新子线程设计 |
| 4.3.4 数据发送子线程设计 |
| 4.3.5 视频流传输子线程设计 |
| 4.3.6 图片上传子线程设计 |
| 4.4 Linux操作系统移植 |
| 4.4.1 交叉编译环境搭建 |
| 4.4.2 u-boot移植 |
| 4.4.3 Linux内核移植 |
| 4.4.4 根文件系统构建 |
| 4.5 Linux驱动设计 |
| 4.5.1 以太网驱动设计 |
| 4.5.2 CAN驱动设计 |
| 4.5.3 4G驱动设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统测试与分析 |
| 5.1 系统硬件电路测试 |
| 5.1.1 硬件电路测试平台 |
| 5.1.2 硬件基础电路测试 |
| 5.1.3 硬件模块接口测试 |
| 5.2 系统整体测试 |
| 5.2.1 系统测试平台及环境 |
| 5.2.2 系统功能测试 |
| 5.2.3 系统性能测试 |
| 5.2.4 测试结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 |
| 第二章 系统总体设计 |
| 2.1 系统需求分析 |
| 2.2 系统总体方案设计 |
| 2.3 系统软硬件平台方案选择 |
| 2.4 网络RTK理论基础 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 系统软硬件平台设计 |
| 3.1 系统硬件设计 |
| 3.2 系统软件平台搭建 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 无人机定位系统应用软件开发 |
| 4.1 系统软件总体框架 |
| 4.2 流动站GNSS链路设计 |
| 4.3 网络参考站差分链路设计 |
| 4.4 RTK差分定位解算 |
| 4.5 CAN通信程序设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统测试与分析 |
| 5.1 测试平台 |
| 5.2 系统硬件电路测试 |
| 5.3 系统功能测试 |
| 5.4 系统非功能测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（6）IPv6网络中基于集成学习的操作系统识别方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 操作系统识别的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 机器学习技术及其在IPv6 中的应用 |
| 1.4 本文的研究工作 |
| 1.5 论文的组织结构 |
| 第2章 远程操作系统识别的相关技术与研究 |
| 2.1 IPv4与IPv6 的比较 |
| 2.2 邻居发现协议 |
| 2.3 集成学习技术 |
| 2.3.1 神经网络与神经网络集成 |
| 2.3.2 决策树与随机森林 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 IPv6 中基于集成学习的操作系统识别方法 |
| 3.1 操作系统IPv6 的数据包的采集 |
| 3.2 用于操作系统识别的IPv6 字段选择 |
| 3.3 基于神经网络集成的操作系统识别方法 |
| 3.4 基于随机森林算法的操作系统识别方法 |
| 3.5 操作系统识别模型的训练、验证与准确度 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于集成学习的操作系统识别实验结果与分析 |
| 4.1 基于集成学习的操作系统识别实验结果 |
| 4.1.1 基于5-神经网络集成算法的操作系统识别实验的结果 |
| 4.1.2 基于随机森林算法的操作系统识别实验的结果 |
| 4.1.3 基于集成学习的操作系统识别模型性能统计 |
| 4.2 基于集成学习的操作系统识别实验结果对比 |
| 4.3 基于集成学习的操作系统识别实验结果分析 |
| 4.4 基于集成学习的操作系统识别实验存在的问题和改进 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 进一步研究与展望 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）基于嵌入式软PLC的掘进机控制平台关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 可编程控制器发展历史 |
| 1.2.2 掘进机控制研究现状 |
| 1.2.3 电磁比例多路换向阀控制研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 2 控制平台总体方案设计 |
| 2.1 掘进机控制系统分析 |
| 2.1.1 控制系统组成分解 |
| 2.1.2 控制回路分析 |
| 2.1.3 掘进机功能分析 |
| 2.2 控制系统整体架构设计 |
| 2.3 控制平台软硬件架构设计 |
| 2.3.1 软件平台分层设计 |
| 2.3.2 硬件平台架构设计 |
| 2.4 小结 |
| 3 控制平台硬件和系统层设计 |
| 3.1 控制平台硬件设计 |
| 3.1.1 关键硬件电路设计 |
| 3.1.2 比例多路换向阀驱动电路 |
| 3.2 实时操作系统移植 |
| 3.2.1 系统开发环境搭建 |
| 3.2.2 操作系统移植 |
| 3.2.3 实时化升级改造 |
| 3.3 嵌入式软PLC运行时系统 |
| 3.3.1 运行时系统分析 |
| 3.3.2 运行时系统构建 |
| 3.4 小结 |
| 4 控制平台驱动开发 |
| 4.1 设备配置描述 |
| 4.1.1 设备配置描述原理 |
| 4.1.2 设备描述文件修改 |
| 4.2 COSESYS驱动组件开发 |
| 4.2.1 I/O驱动开发 |
| 4.2.2 使用外部函数开发库 |
| 4.3 Linux基于硬件的驱动开发 |
| 4.3.1 串口设备驱动 |
| 4.3.2 GPIO驱动 |
| 4.3.3 PWM驱动 |
| 4.4 小结 |
| 5 控制平台应用研究和验证 |
| 5.1 PWM控制比例多路换向阀数学模型 |
| 5.1.1 PWM驱动信号原理研究 |
| 5.1.2 驱动比例电磁铁模型研究 |
| 5.1.3 比例多路换向阀模型研究 |
| 5.2 PWM驱动比例多路换向阀实现 |
| 5.2.1 AMESim仿真确定PWM驱动频率值 |
| 5.2.2 PID电流反馈 |
| 5.2.3 PWM程序实现 |
| 5.3 控制性能实验 |
| 5.3.1 实验对象选择 |
| 5.3.2 实验系统组成及布置 |
| 5.3.3 实验 |
| 5.4 小结 |
| 6 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（8）Linux内核系统调用接口模糊测试技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及问题分析 |
| 1.2.1 研究现状 |
| 1.2.2 问题分析 |
| 1.3 研究目标与内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 操作系统内核模糊测试技术综述 |
| 2.1 操作系统内核模糊测试技术现状 |
| 2.1.1 模糊测试技术 |
| 2.1.2 操作系统内核模糊测试面临的挑战 |
| 2.1.3 操作系统内核模糊测试技术框架 |
| 2.2 操作系统内核模糊测试技术分类 |
| 2.2.1 面向操作系统内核数据处理接口的模糊测试 |
| 2.2.2 面向操作系统内核系统调用接口的模糊测试 |
| 2.2.3 面向操作系统内核驱动程序的模糊测试 |
| 2.2.4 基于感知的操作系统内核模糊测试 |
| 2.3 操作系统内核模糊测试中的关键技术 |
| 2.3.1 虚拟化技术 |
| 2.3.2 内核异常状态感知技术 |
| 2.3.3 内核代码执行信息记录技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于系统调用间依赖的LINUX内核模糊测试技术 |
| 3.1 需求分析与方案设计 |
| 3.2 基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术优化设计与实现 |
| 3.2.1 问题分析 |
| 3.2.2 基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术优化设计 |
| 3.2.3 基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术优化实现 |
| 3.3 基于系统调用间依赖的模糊测试技术优化设计与实现 |
| 3.3.1 问题分析 |
| 3.3.2 基于系统调用间依赖特征的动态依赖分析技术优化设计与实现 |
| 3.3.3 基于系统调用间依赖特征的多源依赖表示和融合算法优化设计与实现 |
| 3.3.4 基于系统调用间依赖的测试用例生成技术优化设计与实现 |
| 3.3.5 基于系统调用间依赖的测试用例变异技术优化设计与实现 |
| 3.4 原型系统实现 |
| 3.4.1 系统调用接口模糊测试框架syzkaller |
| 3.4.2 基于LLVM和 syzkaller的原型系统实现 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 实验评估 |
| 4.1 实验评估方案 |
| 4.2 基于内核全局变量的系统调用间依赖分析技术实验评估 |
| 4.3 整体实验评估 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 论文工作总结 |
| 5.2 局限性分析 |
| 5.3 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（9）基于嵌入式Linux线切割数控系统的实时性优化及其软件开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景 |
| 1.2.1 电火花线切割概述 |
| 1.2.2 电火花线切割数控系统国内外发展概况 |
| 1.2.3 嵌入式技术及其实时操作系统发展概况 |
| 1.3 文章主要内容及文章结构 |
| 第二章 实时操作系统 |
| 2.1 基本概念 |
| 2.1.1 实时系统 |
| 2.1.2 实时操作系统 |
| 2.1.3 实时操作系统特性 |
| 2.2 电火花线切割数控加工对系统实时性的要求 |
| 2.2.1 电火花线切割数控加工中的实时任务 |
| 2.2.2 电火花线切割数控系统实时任务运行分析 |
| 2.2.3 电火花线切割数控加工对系统的实时性要求 |
| 2.3 Linux操作系统 |
| 2.3.1 Linux操作系统概述 |
| 2.3.2 Linux实时性制约因素 |
| 2.3.3 Linux实时化关键技术 |
| 2.4 实时抢占补丁的移植 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 Linux进程调度机制及实时调度算法的改进 |
| 3.1 Linux系统进程调度 |
| 3.1.1 进程调度及调度器概述 |
| 3.1.2 CFS进程调度器 |
| 3.1.3 实时进程调度器 |
| 3.2 数控系统硬实时任务调度算法 |
| 3.2.1 实时调度算法基本概念 |
| 3.2.2 数控系统的硬实时调度算法 |
| 3.3 EDF调度算法分析 |
| 3.3.1 调度过程 |
| 3.3.2 系统开销 |
| 3.3.3 过载分析 |
| 3.3.4 EDF算法的优劣 |
| 3.4 EDF算法改进 |
| 3.4.1 优化设计思路 |
| 3.4.2 算法改进具体描述 |
| 3.4.3 改进算法可行性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 数控系统实时调度算法的实现 |
| 4.1 SPD调度策略相关数据结构 |
| 4.1.1 修改sched.h文件 |
| 4.1.2 修改core.c文件 |
| 4.2 SPD调度调度器详细设计 |
| 4.3 就绪队列 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 数控系统软件的开发及环境搭建 |
| 5.1 开发环境搭建 |
| 5.1.1 宿主机开发环境搭建 |
| 5.1.2 目标板开发环境搭建 |
| 5.2 运行环境搭建 |
| 5.2.1 改进内核的编译 |
| 5.2.2 根文件系统的制作 |
| 5.2.3 QtE编译移植 |
| 5.3 数控软件的设计与实现 |
| 5.4 数控软件主要功能的实现 |
| 5.4.1 数控代码解释器 |
| 5.4.2 数控轨迹插补器 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 系统性能测试与分析 |
| 6.1 测试环境及测试工具 |
| 6.1.1 测试内容和测试环境 |
| 6.1.2 测试工具 |
| 6.2 测试方法及结果分析 |
| 6.3 软件上机效果测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的论文/专利 |
| 致谢 |
（10）基于嵌入式实时Linux及AUTOSAR的跨平台技术研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 通用实时操作系统的国内外研究现状 |
| 1.2.2 AUTOSAR国内外研究现状 |
| 1.3 实时操作系统的选择 |
| 1.3.1 AUTOSAR OS |
| 1.3.2 基于RT-Preempt的实时Linux操作系统 |
| 1.4 本文研究内容与贡献 |
| 1.5 本文组织结构 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 跨平台技术研究 |
| 2.1 跨平台技术的概念及作用 |
| 2.2 RTAR_PLAT平台的开发语言选择 |
| 2.3 跨平台技术的选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于RTAR_PLAT的跨平台嵌入式体系结构设计 |
| 3.1 RTAR_PLAT平台的研制目标 |
| 3.2 RTAR_PLAT平台的设计思想 |
| 3.3 基于分层架构的跨平台嵌入式体系结构 |
| 3.3.1 传统的嵌入式体系结构 |
| 3.3.2 跨平台嵌入式体系结构 |
| 3.4 RTAR_PLAT平台的详细设计 |
| 3.4.1 基于模块化技术的应用接口层设计 |
| 3.4.2 基于预处理技术的系统匹配层设计 |
| 3.4.3 基于模块化技术的系统库层的设计 |
| 3.5 RTAR_PLAT平台的交互过程 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 RTAR_PLAT平台及跨平台应用的实现 |
| 4.1 应用接口层的实现 |
| 4.2 系统匹配层和系统库层实现 |
| 4.2.1 系统匹配层实现 |
| 4.2.2 系统库层实现 |
| 4.3 基于RTAR_PLAT平台的跨平台应用实现 |
| 4.3.1 车灯车笛跨平台应用 |
| 4.3.2 车用雷达跨平台应用 |
| 4.3.3 Spi总线通信跨平台应用 |
| 4.4 RTAR_PLAT平台的优势 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 RTAR_PLAT平台可行性测试 |
| 5.1 系统平台简介 |
| 5.1.1 实时Linux系统平台 |
| 5.1.2 AUTOSAR OS系统平台 |
| 5.2 实时Linux操作系统在ARM平台上的实现 |
| 5.3 基于RTAR_PLAT跨平台应用程序可行性检测 |
| 5.3.1 跨平台应用程序的开发及部署 |
| 5.3.2 基于RTAR_PLAT的跨平台车灯车笛程序检测 |
| 5.3.3 基于RTAR_PLAT的跨平台车用雷达程序检测 |
| 5.3.4 基于RTAR_PLAT的跨平台Spi通信程序检测 |
| 5.4 实时Linux系统平台实时性检测 |
| 5.4.1 测试工具简介 |
| 5.4.2 实时性检测 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
四、Linux操作系统特性分析（论文参考文献）
- [1]基于国产操作系统独立GUI应用研究[J]. 赵正旭,徐棚,张庆海. 计算机系统应用, 2021(09)
- [2]操作系统内核并发错误检测研究进展[J]. 石剑君,计卫星,石峰. 软件学报, 2021(07)
- [3]水下机械臂控制方法与系统集成研究[D]. 赵伟. 西安理工大学, 2021(01)
- [4]面向输电线路巡检的无人机图传系统设计[D]. 葛男男. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [5]基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现[D]. 曹界宇. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [6]IPv6网络中基于集成学习的操作系统识别方法[D]. 赵琮. 青岛理工大学, 2021(02)
- [7]基于嵌入式软PLC的掘进机控制平台关键技术研究[D]. 朱伟. 煤炭科学研究总院, 2020(10)
- [8]Linux内核系统调用接口模糊测试技术研究[D]. 杨鑫. 战略支援部队信息工程大学, 2020(03)
- [9]基于嵌入式Linux线切割数控系统的实时性优化及其软件开发[D]. 岑碧琦. 广东工业大学, 2020(02)
- [10]基于嵌入式实时Linux及AUTOSAR的跨平台技术研究与实现[D]. 翟怡然. 吉林大学, 2020(08)
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