一、基于Matlab及Simulink的虚拟现实技术的实现（论文文献综述）
庞雨[1]（2021）在《考虑作业功率消耗的液压机械装载机控制策略及视景仿真研究》文中研究指明轮式装载机作为不可或缺的工程机械,广泛应用于矿山、工地等进行土石方作业,由于装载机工程作业时工作环境恶劣,外界负载多变,造成装载机经济性、动力性不佳。液压机械无级传动变速器（HMT）动力传递过程中既可以保证速比无级可调又能满足装载机工作时大功率需求,已经成为轮式装载机传动系统的发展趋势,发动机工作效率和液压机械无级变速器传动效率是影响装载机经济性的主要因素,本文以满足装载机动力性为前提,提高经济性为目标,进行考虑作业功率消耗的液压机械装载机控制策略和V型循环作业视景仿真研究。主要内容包括:（1）采用多项式拟合结合系数修正的方法,考虑曲轴波动产生惯性负载的影响,建立发动机输出扭矩数值模型,根据发动机万有特性曲线,确定发动机小时油耗MAP图;分析液压机械无级变速器系统的结构组成、换段规律等,获得不同段位时速比调节特性、输出扭矩特性和效率特性。（2）以单独行车和联合作业工况发动机总功率下油耗最低为目标,兼顾作业效率,提出考虑作业功率消耗的装载机液压机械无级变速器速比控制方法。通过发动机当前扭矩、液压机械无级变速器输出转速、发动机目标转速和扭矩确定液压机械无级变速器目标速比,采用增量式PID控制方法,制定目标速比跟踪控制策略。（3）基于MATLAB/Simulink/Simscape模型库搭建整车模型、液压机械无级变速器控制策略模型,进行V型循环作业仿真分析,结果表明,本文提出的考虑作业功率消耗的装载机速比控制策略总燃油消耗269.1m L,与基于发动机经济性曲线制定的控制策略相比节油约9.8%。（4）在Solidworks中建立某装载机车体和工作装置三维模型,通过将*vrml格式装载机三维模型导入MATLAB/VR Sink模块中,针对三维模型各构件之间关系,对各构件进行分组及运动定义,搭建三维视景仿真模型,运用控制策略仿真结果,进行装载机V型循环作业视景仿真,进一步验证控制策略的效果。
梁玉鑫[2]（2021）在《网络化多智能体编队控制方法及实时仿真平台开发》文中指出网络化多智能体编队是指利用多个具有输入输出的单个智能体进行编队,单个智能体之间通过一定的拓扑结构进行通信,从而联合成一个整体,可以组成固定或者变化的队形协作完成特定任务。网络化多智能体编队控制包含四个要素:智能体模型、网络性能指标、编队控制算法和算法验证平台,这四个要素缺一不可,否则不足以充分描述网络化多智能体编队控制中的细节。为了保证基于网络的多智能体编队任务的实现,有效的网络化预测控制算法和准确的系统模型是关键所在。本文针对现有的多智能体编队控制中存在的一些问题进行研究。第一,在多智能体编队控制研究中,许多研究对象的选取具有特殊性,常因缺少模型参数和实验细节而无法与他人的方法进行比较。针对这一问题,本文以普通商业四旋翼作为多智能体编队控制的研究对象,对四旋翼系统进行了详细的辨识工作,完成了模型的测试和筛选,最终得到了符合网络化预测控制实验标准的模型,在此基础上,设计了对比实验分析,给与模型和四旋翼分配同样的控制器来验证模型的准确性。第二,本文搭建了基于Vicon视觉定位系统的四旋翼飞行控制平台。通过双闭环PID控制算法以及自适应调节中值电位算法对四旋翼个体进行了有效的控制,并通过具体的实验进行了验证。针对前向通道存在延时的情况,设计了PID预测控制器并应用于四旋翼飞行控制实验。基于领航跟随控制策略完成了多智能体编队控制分析、进行了多智能体编队控制器设计,多智能体编队控制仿真,以及多智能体编队控制实验。第三,网络性能指标是很重要的一个要素,其中丢包、延时、错序等网络特性问题不容易表达,往往这些参数与具体的控制信号是绑定在一起作为一个包进行发送。因此本文提出了一种设计网络化控制工具箱的方法,可用于模拟延时、丢包、网络冲突、时间戳和延时补偿等内容。因为该方法是基于Matlab软件Simulink功能标准C语言S-Function,具有适用性和良好的可移植性。此外,对网络化工具箱的整体设计思路、模块功能和实现方式都做了详细说明和例证。第四,在进行四旋翼编队实验的过程中,会遇到很多实际的问题。有时在多智能体编队控制实验过程中,会遇到由于故障或者是算法问题导致的坠机撞墙情况,造成了安全隐患。随着编队系统个体数量的增多和对控制精度要求的增高,四旋翼和控制器的设备开销会大大增加。针对这些问题,本文提出了一种设计三维虚拟实验设备的方法,可用来代替真实的实验对象进行半物理仿真实验,搭建了多智能体编队控制虚拟仿真实验平台,通过对网络化多智能体分层递阶控制算法的实验演示,说明了该平台对网络化编队控制算法验证的有效性。第五,尽管虚拟实验设备有很多优点,但是虚拟实验设备因为与现实环境脱节,与真实的设备相比还是缺少真实感,虚拟设备与真实设备不容易放在一起进行比较,许多算法的仿真与实验结果仍然有差距。针对这一现象,本文开发了网路化多智能体增强现实仿真平台,把三维虚拟仿真和多智能体实验平台相结合,通过摄像机捕捉真实的实验台和控制对象信息与三维虚拟动画融合的方式进行表达。把真实的实验体与虚拟的实验体放到了同一个世界中,能有效比较算法作用在虚拟设备和真实设备上的差异。
肖扬[3]（2020）在《钢桁架梁对称悬臂拼装变形及动力特性研究》文中研究说明钢桁梁桥具有匀质且自重轻,易于工厂化制造,便于无支架施工,安装速度快,抗震性好,便于回收利用等优点,便得到了广泛的应用。但是施工过程中的监控和后续运营管理要求很高,而传统的检测方法面临需要人工手动操作、费时费力、且实测数据点少以及自动化程度比较低等问题,已经不能满足现代化的需要。数字图像技术具有非接触、多测点、高精度、高空间密度、重复可比性好、无设备损耗等优点,可以很好地弥补传统测量方法的不足。本文论证了数字图像处理技术可以用于悬臂梁拼装前后的挠度测量,并且结合虚拟现实技术,初步建立起桥梁结构施工过程的仿真体系;利用数字图像处理技术获取结构的动力响应数据,后续对其进行模态参数识别,将识别结果与传统试验法结果与有限元法结果进行对比,分析数字图像处理技术在结构动力分析中的可行性。本文主要内容及研究成果如下:（1）介绍了我国桥梁发展的历史以及桥梁建设所取得的成就和存在的问题,阐述本课题的研究背景和意义,查阅相关资料,综述国内外相关技术的研究和应用现状。（2）数字图像检测技术和虚拟现实技术的理论基础,介绍了数字图像检测技术和虚拟现实技术的基本原理和应用方法,并对相机标定工作流程及效果具体进行说明。（3）利用传统检测技术,对钢桁梁桥模型进行振动研究,将动力响应导入DASP系统,经过分析获得前五阶频率与振型。（4）利用有限元软件建立钢桁梁有限元模型,根据传统检测技术所获取的相关模态参数,基于参数灵敏度分析,对有限元模型进行修正。（5）利用数字图像检测技术对悬臂拼装过程中悬臂段的线形变化进行检测,将数据导入虚拟现实环境,对拼装施工过程进行呈现。（6）利用数字图像检测技术对钢桁梁桥模型进行振动研究,将分析得到的相关模态参数与传统检测技术得到的模态参数进行对比,论证数字图像检测技术的可行性。（7）总结本文所做的工作,分析存在的各种不足和问题,对今后的研究与应用提出展望。
张扬[4]（2020）在《家电自动装配线的在线式联合仿真监测》文中研究说明随着制造业的快速发展,人们的物质生活水平不断提高,越来越多的家电产品开始进入人们的视野,消费者对于家电产品的需求也越来越多,而为消费者提供这些产品的是企业自动化生产线,生产线的高质高效生产为人们提供了更多优质的产品。“中国制造2025”战略提出了我国制造类业向“智能制造”进行转型升级的同时,对于制造产品的生产线的质量监测工作提出了更多的要求,所以在家电产品实现自动化制造的同时,对于生产过程的状态监测变得更为重要。保证企业的自动化生产线安全稳定地运行,实现安全生产才能为制造企业迈向“智能工厂”提供强有力的保障。为此本文首先以某企业的家电产品自动化装配生产线为研究对象,在分析产品生产线自动化功能需求的基础上介绍整个生产线系统的功能架构;然后以该产品装配生产线上某个装配工位为研究对象,确定其自动化装配方案并建立相关的装配机构模型,利用多体动力学仿真分析软件ADAMS对自动化装配方案进行仿真验证,包括设备布局是否合理,机构之间是否会发生干涉、碰撞等情况;并针对实际生产过程中生产线装配机构运动状态的监测需求进行分析,并确定生产线的监测方案和总体架构。其次,在自动化装配方案的基础上,分析并确定生产线联合仿真监测系统的实现方案,搭建针对装配机构运行状态监测的联合仿真平台,并介绍其工作流程和优缺点,实现对生产线上装配单元运行状态的在线仿真监测过程,及时发现异常信息并确定故障原因,为工作人员提供参考依据,便于对生产线的维护管理。在联合仿真方案的基础上,为实现多工位多设备机构的仿真监测,借助于分布式仿真平台,通过联邦成员以及联邦接口代理模块的开发,将仿真软件挂接在RTI平台上进行数据交互,在实现分布式联合仿真监测的同时,对监测单元的仿真进度实现实时监控以便于管理层的仿真调度。最后,基于以上所建立的联合仿真监测平台,通过具体的装配实例对其进行应用说明,验证该平台的可行性;对于分布式联合仿真平台采用实例对其进行初步验证,证明了该平台应用于企业的实用性。
丁宝杰[5]（2020）在《虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统》文中进行了进一步梳理随着人口老龄化程度的加剧,由于身体机能衰退而引发的脑卒中患者人数也逐渐增多。脑卒中患者在患病初期一般会存在肢体上的运动障碍,不仅影响患者的生活质量,同时也会造成家庭和社会的负担。而传统的物理治疗效率较低,使得以恢复肢体运动功能为目标的康复机器人成为了研究热点。同时,结合虚拟现实技术能带给患者沉浸式的康复体验,有助于提升康复效果。本文针对脑卒中等造成的患者上肢功能障碍,设计了一种两自由度气压驱动上肢康复机器人系统,包含主动和被动两种训练模式,并搭载了虚拟现实平台,旨在帮助患者完成肩、肘关节的运动功能恢复。首先对国内外上肢康复机器人的研究现状进行了分析,考虑康复机器人人机接触的安全性和柔顺性,选用气压比例驱动的方式对机器人实施运动控制。设计了比例调压阀控缸气动回路,选用PD+速度前馈的控制算法,实现了摆动气缸关节的位置伺服控制。然后结合康复轨迹的规划要求,设计了机器人关节复合运动的控制模型并进行实验,达到了较准确的轨迹跟踪,证明了控制算法的有效性和轨迹规划的合理性。同时,基于Unity 3D设计了虚拟康复训练平台,设计了四种以人们日常生活动作为原型的虚拟康复模式,能在患者完成康复动作时进行实时的视、听觉反馈,患者与虚拟对象实时交互,以实现引导式的康复训练。最后通过Simulink半实物仿真对实验样机进行实验验证,证明了气动关节伺服控制和多关节协同运动规划的有效性和稳定性。同时验证了康复训练模式的有效性以及康复训练场景通信的实时性。
房增辉[6]（2020）在《电动挖掘机半物理仿真系统及实时仿真试验研究》文中提出液压挖掘机是一种在工程建设领域中应用广泛的工程机械。但是,传统柴油挖掘机的能耗高、排放差,污染严重。而电动挖掘机相较于柴油挖掘机,在节能、绿色、环保方面具有无可比拟的优势,未来具有广阔的发展空间和市场前景。目前,国内外针对电动挖掘机开展了大量的仿真研究工作,但大多都是以离线仿真为主,无法为控制器开发和系统研发提供可靠的实时在线测试环境。因此,开发具有更高可靠性和可信度的电动挖掘机半物理实时仿真平台具有非常重要的科学研究与工程应用价值。本文设计开发了一套电动挖掘机半物理实时仿真系统平台。该平台以d SPACE硬件系统为核心,将由电动机和变量泵组成的物理动力系统及由电控手柄等组成的模拟操纵系统,与控制系统、液压系统和机械系统等系统数学仿真模型联合起来,搭建了一套电动挖掘机半物理实时仿真回路。论文各章节主要内容分述如下:第一章简述了液压挖掘机的系统组成和电动挖掘机的三种供电方案,论述了电动挖掘机的发展现状及未来发展趋势。介绍了半物理仿真的概念、应用及国内外研究现状。分析了电动挖掘机的离线仿真及半物理仿真研究现状,在此基础上,提出了本课题的研究意义和目的。第二章提出了电动挖掘机半物理仿真系统的总体设计方案,分别介绍了硬件系统和软件系统的组成及其功能。其中,硬件系统设计方案以d SPACE硬件系统为核心和纽带,还包括仿真试验管理计算机、三维实时显示计算机、模拟操纵系统、动力系统和液压负载模拟装置;软件系统设计方案包括基于MATLAB/Simulink、RTI（Real-time Interface）、RTW（Real-time Workshop）、Control Desk以及Unity 3D等工具软件的电动挖掘机半物理仿真模型、仿真试验管理界面和三维实时可视化平台。第三章基于电动挖掘机的模型模块划分和接口标准化分析过程,建立了电动挖掘机系统的离线仿真模型。包括液压系统仿真模型、上车部分动力学仿真模型以及负载阻力模型。对各个模块进行了组装和集成,通过RTI工具箱配置了仿真模型的实时接口,完成了电动挖掘机半物理仿真模型的建模工作。第四章建立了基于Control Desk的半物理仿真试验管理界面,用于对试验过程进行监控管理。开发了基于Unity 3D的三维实时可视化平台,该平台通过RS232串口协议与d SPACE硬件系统通讯,可以直观地显示3D虚拟化的电动挖掘机的实时工作状态。第五章简述了搭建完成的电动挖掘机半物理仿真系统平台及其工作流程。进行了模拟操纵系统实时仿真试验和动力系统功率匹配实时仿真试验。分析了实时仿真试验的结果,验证了电动挖掘机半物理仿真系统平台的模型准确性、可操纵性以及实时性。第六章总结了论文的主要研究工作,并展望了今后的研究方向。
刘贵山[7]（2020）在《倒立摆的跟踪控制及仿真研究》文中进行了进一步梳理倒立摆系统是一种典型的不稳定、多变量、欠驱动、强耦合、非最小相位的非线性系统。在控制过程中,倒立摆系统可以有效的反映出控制系统的非线性、鲁棒性、镇定性、随动性等诸多问题,因此,在控制领域中经常使用倒立摆来检验新的控制方法和算法的有效性。同时,倒立摆也在航空航天、军事领域、机械系统、机器人等领域得到了广泛应用。本文首先对倒立摆系统的研究背景以及国内外发展现状进行了阐述,并介绍了倒立摆的分类及其基本结构。其次,对倒立摆系统常用的几种控制方法进行了分析,根据倒立摆系统的特点,运用拉格朗日方程法详细推导了倒立摆系统的建模过程。为实现倒立摆系统的稳定控制和跟踪控制,本文根据不同类型倒立摆系统的特征,分别为直线倒立摆、X-Z平面倒立摆和三维空间倒立摆设计了PID控制系统,并通过MATLAB/Simulink仿真验证了所设计的控制系统的可行性和有效性。同时,为了降低倒立摆PID控制系统中控制参数的整定难度,本文采用粒子群算法、混合蛙跳算法和差分进化算法三种智能优化算法分别对不同类型倒立摆控制系统中的控制参数进行了优化,并且通过仿真实验验证了经过优化后的控制系统性能得到了有效提升。另外,本文参考交流电机控制领域经常使用的级联控制方法,分别为X-Z平面倒立摆和三维空间倒立摆设计了级联控制结构。通过级联控制结构,将倒立摆控制系统分解为外部位置控制环和内部姿态控制环,并实现了时间尺度的分离,降低了倒立摆控制系统的设计难度,通过仿真实验验证了级联控制结构的有效性和优越性。最后,为了更容易的观察到控制过程中被控对象的所有自由度,帮助人们对整个系统做出更加准确的初步评估,使人们更加直观的理解动态模型的最终结果,本文使用V-Realm Builder工具绘制了三维空间倒立摆的3D虚拟现实模型,并且通过虚拟现实工具箱中的VR Sink模块建立了3D虚拟现实模型与MATLAB/Simulink模型之间的连接,最终,通过动态仿真在虚拟现实场景中展示了三维空间倒立摆跟踪控制过程。
王晨丰[8]（2019）在《基于MATLAB GUI的高职《自动控制原理》教学平台的构建与实现》文中提出自动控制原理课程是高职机电一体化技术及其相关专业的专业基础课。本文针对商洛职业技术学院机电一体化技术专业高职学生自控原理课程学习效果差、成绩不理想的现状,经过需求调研分析,决定开发基于MATLAB GUI的自动控制原理教学平台。本文利用MATLAB附带的如LTI Viewer、SISOTOOL等控制系统工具箱的相关功能,配合Simulink仿真工具,借助MATLAB的图形用户界面设计工具GUIDE设计出界面友好,功能相对完善的GUI子界面。文中完成了包括自控原理主要内容的六大模块,十二个知识块及细分知识点在内的各个GUI界面设计。在具体知识点的GUI子界面中还设计了包括知识简介、操作引导、图形绘制、返回上一级等功能按钮,同时又把部分函数、绘图及分析功能通过回调函数内嵌进GUI子界面。在第四章六大模块的设计中,时域分析、频域分析及系统校正与设计三个模块是本文的重点。在教学平台投入使用后,又从教师和学生两个层面开展调研,通过对反馈信息的收集梳理,发现学生对平台的满意度较高,同时学生的学习兴趣增强,总评成绩平均分也有明显提高。该教学平台较好的解决了自动控制原理原有课程教学中的诸多问题,它通过对课程内容的逐级分解,然后又利用各个GUI子界面串联为一个完整的自控课程体系。平台界面简洁,容易上手,利用操作引导,一步步地减少高职学生的畏难情绪。同时,该平台在模块、知识块及知识点部分均预留了扩展接口,具有较强的开放性,这为平台的后续完善提供了便利。
王骁[9]（2019）在《采煤机开采作业机电液一体化自动控制虚拟仿真实验平台设计》文中指出近年来,煤炭科学技术取得了突飞猛进的发展,大型煤机装备在煤矿的开采作业中得到了广泛的应用,采煤机是实现煤矿机械化与现代化的重要设备之一。由于煤矿安全生产责任重大,生产矿井不接受在校学生到采煤机工作面进行现场学习和实验教学,学生无法真实了解井下恶劣环境中采煤机的开采作业过程。随着计算机技术的发展,虚拟仿真技术正逐渐被广泛应用于各行各业。现阶段,国内的许多高校都根据自身科研和教学的需求建立了一些虚拟仿真平台。本文运用虚拟仿真技术,开发了采煤机开采作业机电液一体化自动控制虚拟仿真实验平台,可以为学生提供一个安全、可靠的实验环境,具有实验手段新颖,直观性强等优点。通过该平台的一系列人机交互操作,可以提升学生的学习兴趣,并帮助学生熟练掌握相关知识与原理。针对目前采煤机开采作业虚拟仿真研究中,较少考虑煤层负载的影响,且单纯进行三维虚拟仿真不够精确,不能展现采煤机运行的动态过程,与实际工作情况存在差异的缺点。本平台将采煤机开采作业过程的三维虚拟仿真、电气与液压仿真系统、具体工况三者有机结合起来,更加精确、形象地展现采煤机运行的动态过程与煤层负载突变工况下的控制过程。同时,注重平台的交互性设计。本文主要研究内容有:首先,基于Solid Works软件建立了采煤机综采工作面各部分的三维模型,并利用LabVIEW软件的三维图片工具包完成了三维模型的导入、从属关系的建立、运动约束关系的建立、运动控制和视角配置,实现了采煤机开采作业的虚拟场景,为学生提供高度逼真的沉浸式体验环境。其次,分析滚筒负载、牵引负载、调高油缸负载,基于MATLAB/Simulink软件建立了采煤机牵引部与截割部调速系统、液压调高系统的物理仿真模型,并进行了系统仿真与分析。再次,以LabVIEW软件为开发平台,开发设计了采煤机的装配实验、采煤机结构的三维动画演示功能与其他辅助功能。并通过编译工具MATLAB RTW和编译软件Microsoft Visual Studio软件将Simulink仿真模型编译为动态链接库,在LabVIEW软件的模型接口工具包中利用混合编程技术实现了与动态链接库的交互,在此基础上开发设计了采煤机牵引部、截割部调速实验与液压调高系统的加载实验。通过完成机械、电气、液压三个方面的人机交互性实验,使学生更清楚地掌握采煤机的结构组成和各部分的工作原理。最后,分析采煤机工况、煤层负载突变工况下的调速控制策略,并开发设计了采煤机开采作业机电液一体化自动控制虚拟仿真实验,精确、形象地模拟采煤机运行的动态过程与煤层负载突变工况下的控制过程。在调速控制策略下,采煤机可根据煤层负载的变化,对工作状态进行自动调整,使学生能够了解采煤机井下工况,并熟悉掌握采煤机截割部负载的影响因素和煤层负载突变工况下的调速控制原理。
冯聪[10]（2018）在《无人机集群编队交互式仿真平台的设计与实现》文中研究指明智能化与集群化是无人机发展的趋势,在大规模数量的被控对象与复杂的任务场景需求下,仿真平台在无人机集群的前期设计阶段扮演了愈发重要的角色。基于功能完备的仿真平台,团队可以快捷地完成对无人机集群系统各个层次设计原型的测试与验证,加快项目迭代,极大地节约开发成本。论文致力于开发一套面向无人机集群编队研究需求的交互式仿真平台及软件开发框架。基于该平台的功能特性,可将Matlab/Simulink上层环境中开发的算法模块工程化,并集成到上位机系统,与无人机集群快速原型构成闭环验证回路;基于平台三维可视化系统,及手势、语音VR人机交互系统,完成人在回路的集群编队协同任务仿真测试。论文主要完成了以下方面的工作:（1）调研国内外仿真平台研究现状,重点针对分布式仿真及VR人机接口两方面研究成果进行了详细分析。在此基础上,分析无人机集群编队协同任务仿真的功能需求及性能需求,完成平台总体架构设计。（2）设计并开发上位机软件基础模块。数字仿真模块基于Simulink代码生成技术完成算法模块集成;实时仿真模块基于xPC技术模拟无人机对象,实现基于模型的控制算法实时仿真验证;网络通信模块基于Protobuf实现可定制、易扩展的平台基础数据通信组件。（3）基于Unity 3D设计并开发视景软件基础模块。仿真场景模块构建任务场景所需的三维模型资源库,基于WorldMachine实现大规模地形解决方案;图形界面模块基于UGUI开发具备自动布局和信息订阅功能的界面组件;人机交互模块基于HTC Vive和在线语音REST API技术,实现无人机集群编队VR人机接口。最后,基于上述平台软件基础模块,开发10架无人机集群协同任务仿真应用实例,仿真结果验证了平台的功能性与可靠性。
二、基于Matlab及Simulink的虚拟现实技术的实现（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于Matlab及Simulink的虚拟现实技术的实现（论文提纲范文）
（1）考虑作业功率消耗的液压机械装载机控制策略及视景仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 液压机械无级传动控制策略国内外现状 |
| 1.2.1 液压机械无级传动控制策略国外现状 |
| 1.2.2 液压机械无级传动控制策略国内现状 |
| 1.3 虚拟现实技术研究现状 |
| 1.3.1 虚拟现实技术国外研究现状 |
| 1.3.2 虚拟现实技术国内研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 装载机动力系统特性及作业形式分析 |
| 2.1 发动机特性分析 |
| 2.1.1 发动机数值模型 |
| 2.1.2 发动机油耗特性分析 |
| 2.2 液压机械无级变速器特性分析 |
| 2.2.1 液压机械无级变速器速比分析 |
| 2.2.2 液压机械无级变速器输出扭矩分析 |
| 2.2.3 液压机械无级变速器传递效率分析 |
| 2.3 装载机作业形式分类 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 考虑作业功率消耗的液压机械装载机控制策略 |
| 3.1 装载机作业消耗功率分析 |
| 3.1.1 单独行车工况功率消耗分析 |
| 3.1.2 联合作业工况功率消耗分析 |
| 3.2 装载机液压机械无级变速器控制策略 |
| 3.2.1 发动机目标转速、扭矩的确定 |
| 3.2.2 液压机械无级变速器目标速比的确定 |
| 3.2.3 PID控制原理 |
| 3.2.4 增量式PID速比控制策略 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 装载机整车模型搭建及仿真分析 |
| 4.1 装载机整车数学模型搭建 |
| 4.1.1 驾驶员模型 |
| 4.1.2 发动机物理模型 |
| 4.1.3 液压机械无级变速器物理模型 |
| 4.1.4 整车模型 |
| 4.2 装载机控制策略模型 |
| 4.2.1 发动机控制模型 |
| 4.2.2 液压机械无级变速器目标速比调节模型 |
| 4.2.3 液压机械无级变速器段位控制模型 |
| 4.2.4 液压机械无级变速器变排量泵排量控制模型 |
| 4.3 装载机仿真对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 装载机V型循环作业视景仿真 |
| 5.1 装载机三维模型构建及构件分组、运动定义 |
| 5.2 装载机工作装置运动分析 |
| 5.2.1 铲掘工况时工作装置运动分析 |
| 5.2.2 举升工况时工作装置运动分析 |
| 5.2.3 卸料工况时工作装置运动分析 |
| 5.2.4 工作装置回位运动分析 |
| 5.3 装载机视景仿真模型 |
| 5.3.1 装载机工况控制模型 |
| 5.3.2 装载机工作装置运动模型 |
| 5.4 装载机虚拟视景仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（2）网络化多智能体编队控制方法及实时仿真平台开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景及意义 |
| 1.2 多智能体编队问题研究现状 |
| 1.2.1 多智能体编队研究现状 |
| 1.2.2 多智能体编队主要研究方法 |
| 1.3 虚拟仿真平台的研究现状及意义 |
| 1.3.1 虚拟仿真平台的研究现状 |
| 1.3.2 虚拟仿真平台的研究意义 |
| 1.4 本文的主要工作 |
| 第2章 单个智能体的控制问题研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 智能体模型辨识 |
| 2.3 智能体控制器设计 |
| 2.3.1 基于预测算法的跟踪控制 |
| 2.3.2 基于PID算法的跟踪控制 |
| 2.4 单个智能体控制实验 |
| 2.4.1 智能体的速度跟踪控制 |
| 2.4.2 调节中值电位算法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 网络化多智能体编队控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 网络化控制实验系统设计 |
| 3.3 预测控制数值仿真及实验 |
| 3.4 多智能体编队控制器设计 |
| 3.5 多智能体编队控制实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 网络化控制工具箱的设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题的描述 |
| 4.2.1 延时和丢包问题的处理方法 |
| 4.2.2 通信受限问题的处理方法 |
| 4.3 网络化控制工具箱的设计方法 |
| 4.4 网络化控制工具箱测试 |
| 4.5 网络化控制工具箱实际应用 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 多智能体编队实验平台的开发及应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 三维虚拟实验仿真平台的设计与实现 |
| 5.2.1 3D-NCSLab的整体架构 |
| 5.2.2 系统功能 |
| 5.2.3 虚拟实验装置的设计方法 |
| 5.2.4 应用实例:基于web的多用户协同实验 |
| 5.2.5 应用实例:网络化多智能体系统递阶控制 |
| 5.3 增强现实AR实验平台的应用 |
| 5.3.1 AR-NCSLab平台的设计及实现方法 |
| 5.3.2 平台的校准与测试 |
| 5.3.3 应用实例:基于AR平台的多智能体编队实验 |
| 5.3.4 应用实例:多四旋翼“hello”队形演示 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（3）钢桁架梁对称悬臂拼装变形及动力特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 选题的相关背景及意义 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 |
| 1.3.1 有限元模型修正的研究 |
| 1.3.2 静动载试验研究 |
| 1.3.3 桥梁悬臂拼装研究 |
| 1.3.4 数字图像技术与虚拟现实研究 |
| 1.3.5 桥梁模态参数识别研究 |
| 1.4 本文主要研究内容与方法 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 研究方法 |
| 第二章 数字图像与虚拟现实技术基本原理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 数字图像技术 |
| 2.3 视频图像的采集及处理 |
| 2.3.1 视频图像的采集方法 |
| 2.3.2 视频图像的预处理 |
| 2.4 图像边缘检测技术 |
| 2.4.1 整像素边缘检测 |
| 2.4.2 亚像素边缘检测 |
| 2.5 相机的标定 |
| 2.6 虚拟现实建模语言及工具 |
| 2.7 虚拟模型的动态仿真 |
| 2.7.1 Simulink简介及仿真模型的建立 |
| 2.7.2 Simulink与虚拟模型的连接 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 基于传统检测法的钢桁梁空间振动研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于动载试验的结构模态参数识别 |
| 3.2.1 试验仪器准备 |
| 3.2.2 传感器的标定 |
| 3.2.3 模态试验及分析过程 |
| 3.2.4 模态试验结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于灵敏度方法的有限元模型修正 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 有限元模型修正基本原理 |
| 4.2.1 有限元模型修正的方法分类 |
| 4.2.2 待修正参数的选定 |
| 4.2.3 目标函数的构造 |
| 4.2.4 参数优化过程 |
| 4.3 钢桁梁初始有限元模型的建立及分析 |
| 4.3.1 螺栓连接刚度计算 |
| 4.3.2 初始有限元模型的建立 |
| 4.3.3 初始动力特性分析 |
| 4.4 钢桁梁初始有限元模型的修正 |
| 4.4.1 初始模型边界条件的修正 |
| 4.4.2 待修正参数灵敏度分析 |
| 4.4.3 待修正参数的选取 |
| 4.4.4 目标函数的确定及优化分析 |
| 4.4.5 修正后模型动力特性分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 钢桁梁对称悬臂拼装变形试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 钢桁梁模型对称拼装试验 |
| 5.2.1 基于传统测量方法的变形测量 |
| 5.2.2 基于有限元方法的变形计算 |
| 5.2.3 基于数字图像方法的变形测量 |
| 5.3 测量结果汇总及误差分析 |
| 5.4 模型拼装过程动态仿真 |
| 5.4.1 各工况虚拟模型的建立 |
| 5.4.2 有限元结果导入虚拟模型 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 基于数字图像法的钢桁梁模态分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于数字图像法的模态试验 |
| 6.2.1 振动视频的采集与剪辑 |
| 6.2.2 图像的预处理 |
| 6.2.3 图像的边缘检测 |
| 6.2.4 测点时域信息 |
| 6.3 基于DASP系统的分析结果 |
| 6.4 结果对比及误差分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）家电自动装配线的在线式联合仿真监测（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 自动化生产线 |
| 1.2.2 设备机构状态监测 |
| 1.2.3 虚拟样机仿真 |
| 1.2.4 分布式协同仿真 |
| 1.2.5 前期工作以及存在的问题 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 |
| 2 某企业自动生产线装配及监测方案研究分析 |
| 2.1 自动化生产线系统概述 |
| 2.1.1 自动化装配生产线项目需求 |
| 2.1.2 自动化装配生产线系统架构 |
| 2.2 外壳装配线上某工位自动化装配方案设计与实现 |
| 2.2.1 自动化装配工艺流程 |
| 2.2.2 自动化装配方案设计 |
| 2.2.3 自动化装配模型建立及装配过程实现 |
| 2.2.4 自动化装配方案的仿真验证 |
| 2.3 自动化装配线监测需求分析 |
| 2.3.1 装配工作单元监测需求分析 |
| 2.3.2 自动化生产线分布式监测需求分析 |
| 2.4 自动化装配线在线式联合仿真监测平台整体架构 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 自动化生产线联合仿真监测 |
| 3.1 联合仿真监测技术概述 |
| 3.1.1 Adams与 MATLAB/Simulink联合仿真 |
| 3.1.2 联合仿真控制方案实现路线 |
| 3.1.3 企业生产现场数据采集 |
| 3.2 基于联合仿真技术的设备机构运行状态监测平台搭建 |
| 3.2.1 联合仿真平台机械系统模型建立 |
| 3.2.2 联合仿真平台控制系统模型建立 |
| 3.2.3 生产线联合仿真监测平台工作流程及优缺点 |
| 3.2.4 生产线联合仿真监测平台功能集成 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 自动化生产线的分布式联合仿真监测 |
| 4.1 分布式仿真相关技术概述 |
| 4.1.1 HLA技术 |
| 4.1.2 联邦运行支撑环境RTI |
| 4.2 分布式仿真系统需求分析以及总体架构 |
| 4.2.1 生产线分布式仿真需求分析 |
| 4.2.2 生产线分布式仿真系统总体架构 |
| 4.2.3 生产线分布式仿真系统开发环境 |
| 4.3 联邦成员设计 |
| 4.4 联邦接口代理模块搭建 |
| 4.4.1 联邦接口模块总体架构 |
| 4.4.2 C++与MATLAB/Simulink的联合仿真实现 |
| 4.4.3 联邦接口模块实现及工作流程 |
| 4.5 平台整体框架设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 家电自动装配线在线式联合仿真监测实例应用 |
| 5.1 生产线联合仿真监测平台应用实例 |
| 5.1.1 消音板安装过程的联合仿真监测 |
| 5.1.2 导油盒安装过程的联合仿真监测 |
| 5.1.3 打钉过程的联合仿真监测 |
| 5.1.4 GUI用户界面演示 |
| 5.2 分布式仿真平台初步验证 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 上肢康复机器人研究现状 |
| 1.2.2 气动伺服控制技术研究现状 |
| 1.3 课题研究主要内容 |
| 第2章 上肢康复机器人整体方案设计 |
| 2.1 康复机器人设计要求 |
| 2.2 机器人康复训练系统总体设计 |
| 2.3 机器人机械系统设计 |
| 2.3.1 机械结构设计 |
| 2.3.2 气动控制回路 |
| 2.3.3 元件选型和主要参数 |
| 2.4 机器人控制系统设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 机器人气动伺服控制系统 |
| 3.1 机器人关节伺服控制平台及控制要求 |
| 3.1.1 气动关节伺服控制平台 |
| 3.1.2 机器人关节控制要求 |
| 3.2 PID控制 |
| 3.2.1 PID控制实验程序设计 |
| 3.2.2 PID控制系统动态响应 |
| 3.3 速度前馈校正 |
| 3.3.1 速度前馈校正的原理 |
| 3.3.2 速度前馈校正设计和试验 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 虚拟康复训练系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 虚拟场景设计原则 |
| 4.3 虚拟现实软件设计 |
| 4.3.1 Unity3D简介 |
| 4.3.2 虚拟场景设计与实现 |
| 4.3.3 虚拟环境与硬件的通信 |
| 4.3.4 人机交互界面设计 |
| 4.4 虚拟康复训练模式设计 |
| 4.4.1 被动康复训练模式 |
| 4.4.2 主动康复训练模式 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实验验证及分析 |
| 5.1 机器人复合运动轨迹规划 |
| 5.1.1 轨迹规划 |
| 5.1.2 复合运动控制模型 |
| 5.2 机器人复合运动康复训练实验及分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 课题研究工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 机器人与虚拟环境的通信程序 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（6）电动挖掘机半物理仿真系统及实时仿真试验研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 电动挖掘机及其发展简介 |
| 1.1.2 系统仿真及半物理实时仿真技术简介 |
| 1.1.3 电动挖掘机仿真国内外研究现状 |
| 1.2 课题研究意义和目的 |
| 1.3 本章小结 |
| 2 电动挖掘机半物理仿真系统的设计 |
| 2.1 总体方案设计 |
| 2.2 硬件系统设计 |
| 2.2.1 d SPACE硬件系统 |
| 2.2.2 仿真试验管理计算机 |
| 2.2.3 三维实时显示计算机 |
| 2.2.4 模拟操纵系统 |
| 2.2.5 物理动力系统 |
| 2.2.6 液压负载模拟装置 |
| 2.2.7 仿真硬件接口 |
| 2.3 软件系统设计 |
| 2.3.1 电动挖掘机半物理仿真模型 |
| 2.3.2 仿真试验管理界面 |
| 2.3.3 三维实时可视化平台 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 电动挖掘机半物理仿真模型的建模研究 |
| 3.1 模型模块化和接口标准化设计 |
| 3.1.1 模型模块化设计 |
| 3.1.2 接口标准化设计 |
| 3.2 液压系统仿真模型的建模研究 |
| 3.2.1 电动挖掘机液压系统组成 |
| 3.2.2 液压系统仿真基本方程 |
| 3.2.3 液压变量泵仿真模型 |
| 3.2.4 压力容腔仿真模型 |
| 3.2.5 主控阀仿真模型 |
| 3.2.6 溢流阀仿真模型 |
| 3.2.7 液压缸仿真模型 |
| 3.2.8 液压马达仿真模型 |
| 3.3 上车部分动力学仿真模型的建模研究 |
| 3.3.1 上车部分动力学模型分析及建模方法的选取 |
| 3.3.2 工作装置动力学模型 |
| 3.3.3 回转装置动力学模型 |
| 3.4 负载阻力模型的建模研究 |
| 3.5 半物理仿真模型实时接口配置与集成 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 仿真试验管理界面和三维实时可视化平台的设计 |
| 4.1 基于Control Desk的仿真试验管理界面的设计 |
| 4.1.1 Control Desk工具简介 |
| 4.1.2 仿真试验管理界面设计 |
| 4.2 基于Unity3D的三维实时可视化平台的设计 |
| 4.2.1 Unity3D开发环境简介 |
| 4.2.2 电动挖掘机的几何建模 |
| 4.2.3 三维实时可视化平台程序设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 半物理仿真系统平台集成和实时仿真试验 |
| 5.1 半物理仿真系统平台的集成 |
| 5.2 模拟操纵系统实时仿真试验 |
| 5.2.1 仿真试验方案设计 |
| 5.2.2 仿真试验结果和分析 |
| 5.3 动力系统功率匹配实时仿真试验 |
| 5.3.1 电动挖掘机功率匹配研究 |
| 5.3.2 仿真试验方案设计 |
| 5.3.3 仿真试验结果和分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（7）倒立摆的跟踪控制及仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 倒立摆的研究背景与意义 |
| 1.2 倒立摆的研究现状 |
| 1.3 倒立摆系统概述 |
| 1.3.1 倒立摆系统的组成 |
| 1.3.2 倒立摆的分类 |
| 1.3.3 倒立摆系统的工作原理 |
| 1.3.4 倒立摆系统的建模方法 |
| 1.3.5 倒立摆系统的控制方法 |
| 1.4 本文的主要内容及安排 |
| 第2章 倒立摆系统的建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 直线倒立摆建模 |
| 2.2.1 直线倒立摆数学模型的建立 |
| 2.2.2 直线倒立摆MATLAB/Simulink模型的搭建 |
| 2.3 X-Z平面倒立摆建模 |
| 2.3.1 X-Z平面倒立摆数学模型的建立 |
| 2.3.2 X-Z平面倒立摆MATLAB/Simulink模型的搭建 |
| 2.4 三维空间倒立摆建模 |
| 2.4.1 三维空间倒立摆数学模型的建立 |
| 2.4.2 三维空间倒立摆MATLAB/Simulink模型的搭建 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 倒立摆的PID控制器设计与优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 倒立摆系统的PID控制器设计 |
| 3.2.1 PID控制器简介 |
| 3.2.2 直线倒立摆的PID控制器设计与仿真 |
| 3.2.3 X-Z平面倒立摆的PID控制器设计与仿真 |
| 3.2.4 三维空间倒立摆PID控制器设计与仿真 |
| 3.3 基于PSO优化算法的PID控制器设计 |
| 3.3.1 PSO算法简介 |
| 3.3.2 直线倒立摆PSO参数优化控制 |
| 3.3.3 X-Z平面倒立摆PSO参数优化控制 |
| 3.3.4 三维空间倒立摆PSO参数优化控制 |
| 3.4 基于SFLA优化算法的PID控制器设计 |
| 3.4.1 SFLA算法简介 |
| 3.4.2 SFLA算法的数学模型 |
| 3.4.3 直线倒立摆SFLA参数优化控制 |
| 3.4.4 X-Z平面倒立摆SFLA参数优化控制 |
| 3.4.5 三维空间倒立摆SFLA参数优化控制 |
| 3.5 基于DE优化算法的PID控制器设计 |
| 3.5.1 DE算法简介 |
| 3.5.2 直线倒立摆DE算法参数优化控制 |
| 3.5.3 X-Z平面倒立摆DE算法参数优化控制 |
| 3.5.4 三维空间倒立摆DE算法参数优化控制 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 倒立摆级联控制设计与仿真 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 倒立摆的级联控制结构简介 |
| 4.3 X-Z倒立摆的级联控制设计 |
| 4.4 三维空间倒立摆的级联控制设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 倒立摆系统3D虚拟现实仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 V-Realm Builder简介 |
| 5.3 绘制三维空间倒立摆VR模型 |
| 5.4 三维空间倒立摆3D Simulink模型的建立与仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）基于MATLAB GUI的高职《自动控制原理》教学平台的构建与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题的背景 |
| 1.2 现状和发展趋势 |
| 1.3 论文研究的目的及意义 |
| 1.4 论文的主要内容 |
| 第二章 控制系统仿真概述及MATLAB仿真软件简介 |
| 2.1 控制系统仿真 |
| 2.1.1 仿真的基本概念 |
| 2.1.2 控制系统计算机仿真的基本步骤 |
| 2.1.3 控制系统仿真软件 |
| 2.2 MATLAB仿真软件及附带工具箱 |
| 2.2.1 MATLAB软件简介及初始界面 |
| 2.2.2 图形用户界面设计工具GUIDE |
| 2.2.3 线性系统分析工具箱 |
| 2.2.4 SISOTOOI工具箱在控制系统分析中的应用 |
| 2.2.5 Simulink概述 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 教学平台需求分析及总体设计 |
| 3.1 教学平台需求分析 |
| 3.1.1 教学平台建设的必要性 |
| 3.1.2 调研分析 |
| 3.1.3 自动控制原理教学平台建设实施方案 |
| 3.2 教学平台总体设计 |
| 3.2.1 总体思想 |
| 3.2.2 程序设计 |
| 3.2.3 开始界面设计 |
| 3.2.4 主界面设计 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 教学平台主要六大模块的设计 |
| 4.1 数学模型模块 |
| 4.2 时域分析模块 |
| 4.2.1 二阶系统阶跃响应 |
| 4.2.2 二阶系统欠阻尼暂态性能指标的计算 |
| 4.3 频域分析模块 |
| 4.3.1 奈奎斯特图绘制 |
| 4.3.2 伯德图的绘制 |
| 4.4 根轨迹分析模块 |
| 4.5 系统校正与设计模块 |
| 4.5.1 利用MATLAB编程语言实现串联超前校正 |
| 4.5.2 采用SISO系统补偿器设计工具实现串联超前校正 |
| 4.6 离散系统分析模块 |
| 4.6.1 离散系统阶跃响应 |
| 4.6.2 离散系统稳定性分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 教学平台的应用 |
| 5.1 教学实践及反馈 |
| 5.2 授课形式的改变 |
| 总结和展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（9）采煤机开采作业机电液一体化自动控制虚拟仿真实验平台设计（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 虚拟仿真实验平台的研究现状 |
| 1.2.2 虚拟仿真技术在采煤机开采作业方面的研究现状 |
| 1.2.3 当前研究中存在的不足 |
| 1.3 课题研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 课题研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 1.3.3 章节安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 采煤机开采作业虚拟场景实现 |
| 2.1 采煤机综采工作面的三维建模 |
| 2.1.1 三维建模 |
| 2.1.2 三维模型的优化与加载 |
| 2.2 采煤机开采作业虚拟场景实现 |
| 2.2.1 从属关系的建立 |
| 2.2.2 运动约束关系的建立 |
| 2.2.3 运动控制 |
| 2.2.4 视角配置 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 采煤机系统建模与仿真 |
| 3.1 采煤机牵引部与截割部模型 |
| 3.1.1 截割部负载模型 |
| 3.1.2 牵引负载模型 |
| 3.1.3 基于Simulink的牵引部与截割部调速系统建模 |
| 3.2 采煤机液压调高系统模型 |
| 3.2.1 调高油缸负载模型 |
| 3.2.2 基于Simulink的液压调高系统建模 |
| 3.3 系统仿真与分析 |
| 3.3.1 采煤机牵引部与截割部调速系统仿真与分析 |
| 3.3.2 采煤机液压调高系统仿真与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 虚拟仿真实验平台的设计与开发 |
| 4.1 登录与主界面 |
| 4.1.1 登录模块的设计与实现 |
| 4.1.2 主界面的设计与实现 |
| 4.2 采煤机装配实验的设计与实现 |
| 4.3 采煤机结构三维动画演示的设计与实现 |
| 4.4 采煤机电液系统实验 |
| 4.4.1 LabVIEW与 Simulink混合编程原理 |
| 4.4.2 采煤机电液系统实验的设计与实现 |
| 4.5 虚拟仿真实验平台辅助功能 |
| 4.5.1 课后习题测试模块的设计与实现 |
| 4.5.2 实验报告自动生成模块的设计与实现 |
| 4.5.3 帮助模块的设计与实现 |
| 4.6 虚拟仿真实验平台的发布 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 采煤机开采作业机电液一体化自动控制仿真实验 |
| 5.1 采煤机工况分析 |
| 5.2 采煤机调速控制策略分析 |
| 5.3 采煤机开采作业机电液一体化自动控制实验的设计与实现 |
| 5.4 采煤机电气系统与液压系统实验测试 |
| 5.5 采煤机开采作业机电液一体化自动控制实验测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间参与项目及发表学术论文情况 |
（10）无人机集群编队交互式仿真平台的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 分布式仿真平台研究现状 |
| 1.2.2 VR人机接口研究现状 |
| 1.3 研究内容与章节安排 |
| 第2章 无人机集群编队交互式仿真平台总体方案 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 仿真平台需求分析 |
| 2.2.1 功能需求 |
| 2.2.2 性能需求 |
| 2.3 仿真平台总体架构设计 |
| 2.4 仿真平台开发环境 |
| 2.5 小结 |
| 第3章 仿真平台上位机软件的设计与实现 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 仿真平台上位机软件的总体架构 |
| 3.3 数字仿真模块 |
| 3.3.1 Simulink代码生成技术 |
| 3.3.2 算法模块的平台集成 |
| 3.4 实时仿真模块 |
| 3.4.1 xPC实时仿真技术 |
| 3.4.2 基于xPC API的实时仿真基础模块 |
| 3.5 网络通信模块 |
| 3.5.1 网络框架总体方案设计 |
| 3.5.2 仿真平台应用层数据协议 |
| 3.5.3 服务端网络模块 |
| 3.5.4 客户端网络模块 |
| 3.6 小结 |
| 第4章 仿真平台视景演示软件基础模块的设计与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 视景演示软件总体架构 |
| 4.3 无人机集群编队仿真场景设计与开发 |
| 4.3.1 场景资源的建立 |
| 4.3.2 大规模地形环境构建 |
| 4.3.3 场景逻辑的实现 |
| 4.4 图形用户界面设计与实现 |
| 4.4.1 仿真初始化界面 |
| 4.4.2 仿真场景用户界面 |
| 4.5 小结 |
| 第5章 仿真平台人机交互演示系统的设计与实现 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 仿真平台人机交互演示系统总体架构 |
| 5.3 Vive手势交互模块 |
| 5.3.1 Vive开发概述 |
| 5.3.2 指挥员交互功能设计与实现 |
| 5.3.3 无人机集群控制功能设计与实现 |
| 5.4 语音控制模块 |
| 5.4.1 百度语音REST API |
| 5.4.2 语音控制模块实现 |
| 5.5 小结 |
| 第6章 无人直升机编队协同控制仿真应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 仿真平台硬件环境 |
| 6.3 仿真平台软件实现 |
| 6.3.1 无人机模型与算法模块集成 |
| 6.3.2 应用层协议定制 |
| 6.3.3 VR虚拟场景搭建 |
| 6.4 仿真实验及结果分析 |
| 6.5 小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文及科研情况 |
| 致谢 |
四、基于Matlab及Simulink的虚拟现实技术的实现（论文参考文献）
- [1]考虑作业功率消耗的液压机械装载机控制策略及视景仿真研究[D]. 庞雨. 燕山大学, 2021(01)
- [2]网络化多智能体编队控制方法及实时仿真平台开发[D]. 梁玉鑫. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [3]钢桁架梁对称悬臂拼装变形及动力特性研究[D]. 肖扬. 广州大学, 2020(02)
- [4]家电自动装配线的在线式联合仿真监测[D]. 张扬. 大连理工大学, 2020(02)
- [5]虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统[D]. 丁宝杰. 河南科技大学, 2020
- [6]电动挖掘机半物理仿真系统及实时仿真试验研究[D]. 房增辉. 浙江大学, 2020(06)
- [7]倒立摆的跟踪控制及仿真研究[D]. 刘贵山. 杭州电子科技大学, 2020(01)
- [8]基于MATLAB GUI的高职《自动控制原理》教学平台的构建与实现[D]. 王晨丰. 长安大学, 2019(07)
- [9]采煤机开采作业机电液一体化自动控制虚拟仿真实验平台设计[D]. 王骁. 太原科技大学, 2019(04)
- [10]无人机集群编队交互式仿真平台的设计与实现[D]. 冯聪. 天津大学, 2018(06)