一、雷达自动化电源系统设计（论文文献综述）
康俊鹏[1]（2021）在《雷达老练台高压电源设计》文中研究指明电真空管是舰载雷达、机载雷达、车载雷达中广泛使用的大功率微波器件。由于电真空管在长时间存放的情况下,会出现漏气或阴极钝化所致的真空度下降等问题,若直接装机使用很容易出现高压打火现象,从而对电真空管及其高压控制电路造成损坏。雷达老练台成为电真空管日常老练维护的必要设备,而雷达老练台高压电源作为雷达老练台的重要组成部分,将直接影响着雷达老练台的稳定性和安全性。由于雷达真空管型号多、管子参数分布广、管子特性差异大,老练台高压电源需要具备抗打火、电压调节范围广、参数变化灵活及便捷的人机交互等特点。基于此,本文设计了一款模块化程控大功率的雷达老练台高压电源。论文首先在归纳常用电真空管参数基础上,提出了高压电源的关键技术指标,并制订了详细的系统方案。在系统方案基础上,对系统硬件电路进行了详细的设计,主要包括:中压模块电路、高压模块电路、驱动控制模块电路以及辅助电源电路;其中中压模块,研究了基于半桥串联谐振的逆变拓扑,详细分析了串联谐振主回路关键参数的设计,关键器件的选型,并基于UC3867控制芯片进行了系统PFM的控制回路参数设计;针对高压模块,研究了基于反激拓扑的高压逆变电路设计;驱动控制电路研究了基于变压器的隔离驱动电路设计和多路交错并联驱动控制电路设计;辅助电源,采用PI的TOP258芯片,并基于PI软件进行了参数优化,实现了多路隔离辅助电源设计。软件方面主要包括:上位机监控系统和单片机控制系统;其中上位机监控系统基于Lab VIEW平台,采用状态机编程实现了监控系统软件,通过串口通信实现数据传输和指令发送;单片机控制系统采用STC8A8K单片机为高压模块电路提供驱动脉冲信号,并实现了系统电压、电流、温度的采集及系统的控制保护功能。经过PCB制板,系统焊接调试,软件编程,完成了系统硬件平台搭建。并在此平台上进行了实验测试,实验表明,该系统实现了高压0～28k V,电流0～500m A连续可调,最高输出功率可达3KW,上位机软件很好的实现了系统的监控管理,可实现系统的在线模块切换。
梁梦涛[2]（2021）在《基于北斗短报文的空情应急传输系统设计》文中研究表明如何实现空中情报的可靠传输是保证空中与地面安全的前提。但传统通信方式由于受到信号覆盖面积小等条件限制,无法实现长距离稳定传输,所以设计一款应急空情传输系统具有重要意义。我国自主研发的北斗卫星导航系统所独有的短报文通信功能具有全时段、全国覆盖的通信优势,非常适合作为一种应急通信的手段。本文设计了一款基于北斗导航系统的空情应急传输系统,并对传输系统结构与组成进行了分析与研究,本文主要工作内容如下:（1）设计了传输系统的雷达组网结构与通信协议。首先分析了短报文通信的相关功能与检错性能,短报文通信容量小,在通信发送时需进行数据压缩,接收后再解压缩数据,同时,空情传输系统是多部雷达对一部指挥系统进行数据传输,需在指挥系统实现发送方的识别。本文分析了传输系统的结构,再根据系统结构设计了系统通信协议,并分析了数据处理算法的流程,为数据处理模块的设计奠定基础。（2）设计了空情传输系统数据处理模块的硬件系统。为实现数据处理的自动化,数据处理模块采用了嵌入式系统。嵌入式硬件系统中选用了STM32系列芯片作为中央控制器,同时配备了串口通信转换电路、电源降压电路等外部电路,确保硬件系统可实现与北斗系统、预警雷达以及指挥终端连接与正常使用,为软件算法的实现提供硬件支持。（3）设计了空情传输系统数据处理模块的软件算法。数据处理模块的软件算法分为两个部分,分别为发送方数据处理与接收方数据处理,两者的功能不同,发送方数据处理的主要功能为数据分批、威胁判断与数据压缩,而接收方数据处理的主要功能为数据解压缩与数据上传,针对不同的功能对应设计了相应的软件算法。（4）完成了系统的搭建与验证。在系统设计完成后对空情传输系统进行了实地测试,首先测试了北斗短报文通信的可靠性,其次通过将系统与雷达、指挥终端相连进行实验测试,验证了系统设计的正确性与运行的可靠性。
杨猛[3]（2021）在《某机场雷达终端系统研制》文中研究指明机场雷达终端系统是基于二次雷达监视原理设计,具备对探测范围内的飞机进行监视、引导、控制等服务的先进空管控制系统。其主要功能是对飞机进行指定工作模式的询问,并将来自机载应答机的回波信息信号进行放大、解调、解码及点航迹处理,获取飞机的代码、高度、距离、方位等信息,并在雷达系统的终端中的显示装置中进行精确显示,向询问机场的交管中心提供重要空域飞行参数。本文详细论述了二次雷达系统原理、二次雷达系统抗干扰处理方法、高可靠高性能二次雷达系统架构及软硬件设计详细过程。本论文首先介绍了二次雷达系统的基本原理、并对关键信号处理过程、抗干扰原理进行了细致分析,并从系统设计、软件设计的角度详细讲解二次雷达系统的设计和关键处理算法设计方法。通过对系统需求分析,明确了二次雷达的信号发射以及信号接收的主要工作参数。其次,本论文基于对二次雷达系统理论的分析和对系统需求的分解,构建了以二次雷达系统为设计核心的机场雷达终端系统。对雷达系统的系统架构实现进行了阐述,包括天馈分系统、雷达场地建设、雷达软件系统设计等,并着重对天馈分系统的二次雷达的处理分机、转换分机、及雷达监控/本地监控软件的实现进行论述。本文研究重点有:对机场终端雷达系统的结构、原理进行分析,同时对二次雷达的工作流程进行了设计,并据此搭建雷达系统的软件和硬件,主要设计工作包括了雷达的信号发射和信号接收流程,使得本设计终端系统能够对被检测飞机的距离、方位进行高分辨力和高精度的高效快速探测,本系统的研制开发对国内快速发展的机场终端雷达系统的设计和应用具有重大现实意义。
马雯[4]（2021）在《高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计》文中研究说明目前国内高铁站雨棚立柱的检测以人工检测为主,其检测过程复杂,且工作过程中危险性高,为了提高安全性与工作效率性,设计高铁站雨棚立柱爬壁机器人代替人工作业。目前大多数机器人仅适用于在垂直墙壁爬行,本文设计的爬壁机器人可以在小曲率壁面爬行,有重要的工程意义。本文主要针对适合在小曲率立柱工作的高铁站雨棚立柱爬壁机器人的控制系统进行设计。首先在立柱爬壁机器人工作环境、路径规划的基础上,对机器人的工作需求,技术基础进行分析,并提出高铁站雨棚立柱爬壁机器人的总体设计方案。在高铁站雨棚立柱爬壁机器人硬件系统中,根据立柱爬壁机器人行走及工作需求对其进行模块化设计,主要设计了包括激光测距传感器、MPU6050传感器在内的传感器模块,驱动机器人运动的电机模块,进行设备间信息传输的通讯模块等,并加设了NBIOT模块,实现测厚仪检测数据的远程传输与查看。设计高铁站雨棚立柱爬壁机器人的软件系统。在KEIL中移植μC/OS-Ⅱ控制系统,并对立柱爬壁机器人的软件系统进行任务划分。对立柱爬壁机器人行走、转向等运动进行了设计,为了更精确的控制电机,提出模糊PID控制算法,对电机速度进行控制,并对其通信模块进行了设计。本文对高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的行走吸附、电机控制、数据传输等功能进行了全面检测,实验表明高铁站雨棚立柱机器人有良好的感知能力、自主移动能力、操控能力,能够胜任高铁站雨棚立柱的检测任务。
冯先丁[5]（2021）在《坑道环境下有轨矿车控制系统的设计研究》文中进行了进一步梳理有轨矿车作为矿业开采过程中的主要运输设备,承担着矿物和人员的运输任务。随着社会对矿物资源需求的增大,矿物开采量也不断增加,矿井环境恶劣,给矿车操作人员的身体带来了极大的危害,长时间的驾驶导致操作人员疲劳和精力不集中等问题增大了撞车的风险。本文结合目前先进的自动控制技术和环境感知技术设计了坑道环境下有轨矿车自动控制系统,来提高有轨矿车自动化程度以代替人工操作实现坑道环境下的矿物运输。本文基于西门子PLC设计了坑道环境下有轨矿车的自动控制系统,该控制系统应用了计算机图像处理技术、传感器检测技术、自动控制技术,实现了有轨矿车的自动化运行和障碍物的检测。系统由障碍物检测模块、PLC自动控制模块和环境信息采集模块组成。系统的设计采用上位机、下位机结构,上位机包括HMI人机交互和MATLAB的障碍检测组成,下位机主要由西门子S7-1200 1214C PLC构成。论文完成的工作及研究成果如下:（1）对有轨矿车进行功能需求分析,设计有轨矿车自动控制系统的总体方案,系统主要由传感器信息采集模块、计算机图像处理模块和人机交互PLC控制模块组成。根据有轨矿车运行的坑道环境,对控制系统进行硬件设计和选型,对控制电路的接线和执行设备的电路进行设计。（2）基于西门子TIA Portal V15.1软件平台开发了自动控制程序,包括系统初始化程序、自动运行程序、环境信息采集子程序和自动运行条件子程序等。同时在软件上组态了简洁的HMI界面,完成参数的设置、操作指令的发送、矿车运行状态和环境信息的查看。（3）在MATLAB软件平台上,完成基于图像信息的障碍物检测,利用图像处理技术的相关算法,将图像进行灰度化处理、滤波平滑处理、图像增强处理、图像的边缘检测以及形态学处理等操作,完成了障碍物的有效检测。同时在博途软件中进行PC station组态并配置OPC server,利用MATLAB中的Simulink搭建OPC client模型,完成了MATLAB与PLC的数据传输。
周胜国[6]（2021）在《基于多传感器信息融合的AGV导航系统研究》文中指出当前人工智能机器人飞速发展,机器人技术在智能制造、智慧物流、智能变电站中得到广发应用,特别是AGV在工业生产中的使用变得越来越成熟。自动引导小车（Automated Guided Vehicle,AGV）对工厂车间智能无人化巡检、运输、提高生产效率、降低生产成本起着重要作用。在工厂车间中,AGV定位导航技术是安全高效工作的必要保障,因此本课题主要针对AGV的定位和导航技术展开研究。首先介绍了本课题AGV上位机和车体整体结构,然后主要对车体控制器、AGV的多传感器信息融合的定位和导航技术、信息融合的方法策略等问题,最后对课题研究结果进行试验测试验证。本课题主要研究内容如下:1、首先介绍AGV的研究背景。通过分析AGV在信息融合方面国内和国外当前研究的基本状况,提出现存的很多问题,针对现存的问题树立了研究目标,分析了研究意义,确定了主要研究内容;然后根据实际需求,为了容易部署,后期运维和升级方便,设计了AGV总体结构,介绍了它的工作原理;主要设计了车体结构、动力系统、控制系统,介绍各个模块的功能,每个模块主要功能器件的选型;最后根据AGV系统的设计要求,着重对控制系统硬件电路图进行设计。2、在方便部署建设的基础上,选用栅格法建立环境地图模型。研究基于激光雷达的地图构建和定位方法,通过激光雷达SLAM方法,对激光雷达采集的环境信息特征进行提取,实现了AGV地图构建和绝对定位[1];然后改进了AMCL测距定位算法来提高定位精度,对惯性传感器采集的信息和里程计采集的信息进行融合处理,实现AGV的相对定位。在以上绝对定位和相对定位两种定位方法的基础上,设计了定位信息融合策略。结果表明,通过数据融合后的定位方法可以更有效地解决AGV的定位受干扰的问题。3、采用了基于激光导航和惯性导航相结合的AGV导航方法实现AGV的导航。首先介绍了常见的全局导航方法,主要针对惯性导航技术进行了研究[2];然后对于直接采集的导航数据对AGV定位不准确,有漂移的问题,采用模糊PID算法对采集的导航数据处理,处理后的导航效果显着;针对激光雷达导航和惯性导航两种导航方法,根据信息融合信息层次,设计融合策略,建立基于卡尔曼滤波的导航信息融合模型;最后设计了避障方法。根据定位、导航、避障中用到的传感器和AGV运行参数,在不同的运行工况下,制定了相应的控制策略。4、本课题选定了开发语言和数据库,通过编程设计AGV软件系统各功能模块。AGV软件和硬件系统设计安装完成后,将两者联通调试,试验测试系统的整体功能,验证了基于多传感器信息融合的控制策略和算法的有效性和实用性。基于以上设计,通过搭建软硬件实验环境和在工厂车间中实际应用,测试结果表明,设计的AGV安装、运维、升级方便,在工况环境下能够正常运行,通过信息融合后,定位精度和导航精度都有所提升。本课题设计的AGV达到了预期的目标。
李涛[7]（2021）在《工矿车无人驾驶车载控制系统研究》文中研究表明城市轨道交通作为“新基建”的关键领域,正处在高速发展期。而隧道作为城轨建设的重要环节,以地铁隧道为主,近年来更是呈几何数增长。当前地铁隧道的挖掘主要采用盾构法,以盾构法挖掘的隧道渣土通过有轨工矿车来运输,工矿车安全高效运行对盾构隧道的掘进速度有直接的影响。对此,本文对工矿车的无人驾驶技术展开研究,旨在提高隧道掘进效率、降低人力成本和安全管理压力。论文首先查阅了国内外轨道交通领域的无人驾驶技术应用案例,从地铁、干线铁路和工矿铁路三个领域入手,借鉴其无人驾驶解决方案的技术手段。结合研究课题,对车载控制系统功能和方案进行设计,分为车载监控、定位、障碍物检测和底层控制四个模块。车载监控模块负责系统的参数设置、动态曲线显示和速度防护等功能;定位模块选用测速/RFID组合定位技术,能够在获得实时运行位置的同时消除累计误差,提高定位的精度;障碍物检测模块采用激光雷达作为检测手段,能够精确测量与障碍物之间的距离;底层控制模块通过分析司机控制器的控制和信号传输原理后,选择电压信号输出和继电器控制作为底层控制信号传输的方案;最后根据各模块的设计得出了工矿车无人驾驶车载控制系统的结构。根据系统结构和各模块方案完成硬件设备选型和电路设计,由电源转化电路、主控单元电路和定位、障碍物检测、底层控制三个功能模块硬件组成。电源转化电路以系统核心的110V转12V电路为重点,增加了安全、冗余设计;主控芯片采用STM320F28335,并设计了芯片电路和通信、报警电路;定位模块对RFID设备、测速编码器进行设备选型,给出了连接电路;障碍物检测模块硬件介绍了激光雷达参数、测距原理和连接电路;底层控制模块就电压信号输出和继电器驱动电路进行设计。对各功能模块软件进行设计。编写了基于C#的车载监控软件,实现了界面动态显示、参数设置和速度防护等功能;对定位、障碍物检测模块的运行原理、数据结构、通信等方面进行分析,给出了两模块的软件流程图;最后设计了底层控制模块软件,包括CAN总线通信、运动控制模型及软件流程图,并设计了基于F28335的速度PID控制器。搭建实验平台对论文各功能模块进行实验,通过车载监控软件检查实验结果,基本实现了的车载监控、定位、障碍物检测和底层运动控制功能。
杨荣[8]（2020）在《AGV车载控制器设计与研究》文中研究指明本文针对工业生产需要,结合嵌入式技术、计算机技术和通信技术,设计了一种基于STM32的AGV车载控制器,实现AGV运动控制、电流电压采集和数据存储等功能,并解决了组网通信问题。根据控制系统要求,本文以STM32微处理器为控制核心进行控制系统设计。主要研究了 AGV控制系统的硬件实现方案和基于实时嵌入式系统的软件控制方案。论文主要工作内容如下:本文以AGV车载控制器为研究对象,针对AGV整车系统的功能、性能需求,确定车载系统总体设计方案和无线通信网络架构方案;围绕所选车载控制器芯片STM32F103VET6,制定控制器硬件总体设计方案,采用Aultium Designer10模块化设计电源稳压、数据采集、数据存储、网络通信等相关模块电路;基于RT-Thread实时操作系统分层、模块化完成底层硬件驱动程序设计;针对PID算法和模糊逻辑控制的不足,结合了两者的优点,研究直流电机模糊PID的控制策略,并运用MATLAB/Simulink模块对模糊PID系统和常规PID系统进行仿真对比,仿真结果表明模糊PID控制系统效果明显优于常规PID系统;根据RT-Thread系统的编程特点,设计系统、运动控制等应用层线程。针对AGV组网通讯问题,提出一套基于TCP/IP协议的AGV通讯系统的研究方案。该系统通过无线局域网将每台AGV监控节点连接起来,实时与上位机进行数据交互;AGV节点搭载了无线模块,在此基础上采用了 Modbus/TCP应用层协议,形成了一个完整的主从通信方案;基于实验室条件下对车载控制器的电流电压数据采集模块、电机控制模块和网络数据通信功能进行了实验验证,实验结果表明所设计的AGV车载控制器能够实现其功能、性能需求。
范米[9]（2020）在《基于嵌入式Linux脚本式激光雷达控制系统研究》文中研究指明水下激光雷达系统以高功率脉冲激光作为光源,通过探测激光在水中传输路径上的散射和反射信号,监测具有空间和时间分辨的海洋参数、海中和海底物质。水下探测不受光照影响,所测海水的立体空间参数数据稳定。开展对水下激光雷达系统的研究,实现舰船尾流探测,有利于对舰船以及水下航行器的监测,在军事上有着重要的战略意义。近年来,随着激光雷达在与水下机器人的融合发展,确保无人平台上激光雷达的自主运行并完成预定探测任务变得尤为重要。论文根据用户指标及应用需求,在系统研究水下扫描雷达探测原理的基础上,设计了一套具有在线工作和自持工作两种工作模式的激光雷达系统,并为激光雷达系统设计了在线控制软件、自持控制软件、脚本编辑软件和数据后处理软件。最终系统可实现的扫描角度为?10,采样频率1GHz,对远、近尾流均可探测。主要研究内容如下:1.舰船尾流探测机理研究。在研究比较不同尾流探测方法的基础上,利用后向散射理论模型和激光雷达方程,开展了水下激光雷达探测气泡后向散射的性能分析。2.水下扫描激光雷达系统设计。根据用户对尾流气泡探测距离和系统在不同水体环境适应性方面的要求,通过对高功率固体激光器技术、高灵敏度激光探测技术、多通道探测技术、距离选通技术、高速信号采集技术等多种技术手段的有效结合,在保证系统最远探测距离的同时,实现了对近场水体散射光的有效抑制,拓展了系统探测信号的动态范围,提升了系统水体环境的适应性。3.基于Qt和嵌入式Linux脚本式的激光雷达控制软件研究。在搭建完激光雷达硬件系统的基础上,通过软件实现了对海洋激光雷达系统相关设备的可靠控制、状态参数的监测、以及AD数据处理与波形显示。完成PC端用于在线模式下的激光雷达控制软件、指令编辑软件、数据后处理软件以及工控板Linux系统中用于自持模式下的激光雷达控制软件,并通过水池实验结果的分析,验证了软件控制系统的可靠性。
汪云云[10]（2020）在《室内AGV视觉辅助定位导航方法研究》文中提出在当前“工业4.0”的背景下,自动化、智能化成为生产制造业的发展趋势。自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为原始人工劳动力的替代工具,在智能制造产业与智慧物流中扮演着不可或缺的角色。定位导航技术是AGV实现自动化的核心技术,决定了AGV系统性能优劣。针对目前室内AGV定位导航技术存在的灵活性低、路径维护繁琐、定位性能较差等问题,本文设计并实现了一种基于视觉辅助定位的AGV激光导航系统。具体开展的研究如下:1.差速轮在移动过程中容易跑偏,因此,本文设计的AGV采用易控制、运行灵活的单舵轮轮系结构,包括一个主舵轮和两个从动轮。本文对该轮系结构进行了运动学模型建立与分析,为AGV的运动控制奠定基础。另外,建立了AGV URDF模型,为后续的定位导航提供车体关键部件所在坐标系之间的变换关系。2.针对传统AGV开发周期长、功能扩展性差、代码复用率低等问题,本文采用开源机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）作为AGV的设计开发平台,在ROS规划端实现了AGV的地图构建、自主定位、路径规划、自主导航及网页人机交互五大功能。3.由于不同的导航方法适用于不同的场景,本文在分析比较了AGV常用的几种导航方法的优劣之后,针对室内运输场景选择激光雷达导航方法作为主要导引方式。该导引方式的实现主要包括三个部分:基于激光雷达的同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）、自主定位以及路径规划。其中激光SLAM方案采用了Cartographer算法;自主定位方案采用了自适应蒙特卡洛定位算法（Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL）;全局路径规划采用了waypoint-global-planner算法作为路径规划器,局部路径规划采用了动态窗口算法（Dynamic Windows Approach,DWA）。4.针对激光SLAM在低特征环境下或环境特征相似时性能表现不佳以及重定位能力较差等问题,提出了利用AprilTags2标签对AGV进行视觉辅助定位的方法。该方法的实质是利用视觉定位位姿来修正里程计的累积定位误差,修正后的定位数据应用于激光SLAM以及后续的定位导航。视觉辅助定位模块采用Kinect1.0相机作为图像采集设备,通过标签检测器实时获取环境中AprilTags2标签的位姿信息,并通过坐标系变换完成对AGV的视觉位姿估计。5.针对如何利用视觉定位位姿来修正里程计以提高定位精度的问题,提出了采用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）算法将两种定位数据进行融合,以获得AGV的最优位姿状态估计。6.搭建了AGV硬件平台,在实际场景中进行了激光导航AGV的整机测试,包括激光SLAM、自主定位、路径规划、网页人机交互等功能的测试。同时,在各个站点利用Kinect1.0相机检测AprilTags2标签,通过识别AprilTags2标签获取AGV的当前视觉估计位姿,并以该位姿来修正当前时刻AGV的位姿。测试表明,基于AprilTags2标签辅助定位的定位精度与单纯的激光导航相比显着提高,这对安全高效地完成室内自动化运输任务具有重要的意义。
二、雷达自动化电源系统设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、雷达自动化电源系统设计（论文提纲范文）
（1）雷达老练台高压电源设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 雷达老练台技术研究现状 |
| 1.3 高压电源技术现状 |
| 1.3.1 高压电源升压技术现状 |
| 1.3.2 高压电源并联技术现状 |
| 1.4 研究内容以及工作安排 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 论文工作安排 |
| 第二章 系统方案设计 |
| 2.1 指标设计 |
| 2.2 整体方案设计 |
| 2.3 典型功能模块方案设计 |
| 2.3.1 中压模块方案设计 |
| 2.3.2 高压模块方案设计 |
| 2.3.3 驱动控制模块方案设计 |
| 2.3.4 辅助电源方案设计 |
| 2.4 上位机监控方案设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 硬件电路设计 |
| 3.1 中压模块电路设计 |
| 3.1.1 工频整流电路设计 |
| 3.1.2 串联谐振电路设计 |
| 3.1.3 中压控制回路设计 |
| 3.2 高压模块电路设计 |
| 3.3 驱动控制模块电路设计 |
| 3.3.1 中压模块驱动控制电路设计 |
| 3.3.2 高压模块驱动控制电路设计 |
| 3.4 辅助电源电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 系统软件设计 |
| 4.1 上位机程序设计 |
| 4.1.1 上位机平台 |
| 4.1.2 上位机界面设计 |
| 4.1.3 基于事件结构的状态机设计 |
| 4.1.4 串口通信模块和队列结构 |
| 4.2 单片机程序设计 |
| 4.2.1 基于定时器的任务管理流程 |
| 4.2.2 通信协议和串口程序设计 |
| 4.2.3 电压电流采样 |
| 4.2.4 温度采样 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 系统实验调试 |
| 5.1 高压电源电路调试 |
| 5.1.1 辅助电源电路调试 |
| 5.1.2 中压模块电路调试 |
| 5.1.3 高压模块电路调试 |
| 5.1.4 系统电路调试 |
| 5.2 系统软件调试 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（2）基于北斗短报文的空情应急传输系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 应急通信领域研究现状 |
| 1.2.2 北斗短报文通信应用研究现状 |
| 1.3 本文主要工作内容与章节安排 |
| 第二章 空情应急传输系统结构设计 |
| 2.1 空情应急传输系统总体结构 |
| 2.2 北斗短报文通信功能分析 |
| 2.2.1 北斗短报文通信流程分析 |
| 2.2.2 北斗短报文通信协议分析 |
| 2.2.3 北斗短报文“校验和”检错能力分析 |
| 2.2.4 北斗短报文通信干扰因素分析 |
| 2.3 空情传输系统雷达组网功能分析 |
| 2.3.1 雷达数据特点分析 |
| 2.3.2 空情威胁度判断 |
| 2.3.3 空情数据压缩 |
| 2.3.4 空情数据解压缩 |
| 2.3.5 数据加密、解密处理 |
| 2.4 空情传输系统通信协议设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 空情传输系统硬件系统设计 |
| 3.1 主芯片模块分析与设计 |
| 3.2 串口模块设计 |
| 3.3 电源模块设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 空情传输系统软件设计 |
| 4.1 嵌入式系统软件初始化设计 |
| 4.1.1 系统初始化配置 |
| 4.1.2 GPIO口驱动LED灯配置 |
| 4.1.3 中断配置 |
| 4.1.4 串口配置 |
| 4.2 雷达端发送方数据处理算法 |
| 4.2.1 雷达数据接收与存储 |
| 4.2.2 数据分批算法 |
| 4.2.3 威胁判断算法 |
| 4.2.4 数据压缩、数据加密与上传算法 |
| 4.3 指控系统端接收方数据处理算法 |
| 4.3.1 数据接收、解密与解压缩算法 |
| 4.3.2 数据定时发送算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 空情传输系统系统搭建与验证 |
| 5.1 北斗短报文通信性能测试 |
| 5.1.1 短报文性能测试系统搭建 |
| 5.1.2 短报文通信性能测试 |
| 5.2 空情传输系统搭建与测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（3）某机场雷达终端系统研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第2章 雷达终端系统基本理论 |
| 2.1 雷达终端系统原理 |
| 2.1.1 二次雷达工作原理 |
| 2.1.2 雷达终端系统组成 |
| 2.2 雷达目标检测原理 |
| 2.2.1 点迹凝聚原理 |
| 2.2.2 方位凝聚原理 |
| 2.3 雷达目标跟踪探测原理 |
| 2.4 二次雷达抗干扰原理 |
| 2.4.1 旁瓣干扰与抑制原理 |
| 2.4.2 解交织原理与算法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 硬件系统设计与实现 |
| 3.1 二次雷达系统设计要求 |
| 3.2 天馈分系统设计 |
| 3.3 处理分机设计 |
| 3.3.1 主要外联设计 |
| 3.3.2 信号处理模块设计 |
| 3.3.3 发射机和接收机设计 |
| 3.3.4 询问电源设计 |
| 3.4 转换分机设计 |
| 3.5 监控分系统设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 软件系统设计与实现 |
| 4.1 软件系统设计 |
| 4.2 信号处理模块的软件设计 |
| 4.2.1 编译码软件 |
| 4.2.2 数据融合软件 |
| 4.3 雷达监控/本地监控软件 |
| 4.3.1 阵地优化软件 |
| 4.3.2 监控显示软件 |
| 4.4 软件工作流程 |
| 4.4.1 工作模式控制 |
| 4.4.2 数据采集设计 |
| 4.4.3 点迹凝聚上报 |
| 4.4.4 航迹管理与上报 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 系统主要指标验证 |
| 5.1 试验项目和方法 |
| 5.1.1 试验项目 |
| 5.1.2 试验方法 |
| 5.2 试验数据 |
| 5.2.1 雷达终端系统探测范围数据情况 |
| 5.2.2 雷达终端系统探测精度数据情况 |
| 5.3 机动性能试验 |
| 5.4 试验结果及结论 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 个人简历 |
| 致谢 |
（4）高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文研究内容与章节安排 |
| 第二章 高铁站雨棚立柱爬壁机器人的工作规划 |
| 2.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人工作环境及路径规划 |
| 2.2 高铁站雨棚立柱爬壁机器人机械结构 |
| 2.3 控制系统方案设计 |
| 2.3.1 技术指标与功能分析 |
| 2.3.2 立柱爬壁机器人控制系统总体设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 硬件电路设计 |
| 3.1 硬件系统总体框架 |
| 3.2 主控制器模块 |
| 3.2.1 主控制器引脚分配 |
| 3.2.2 主控制器下载接口 |
| 3.3 传感器模块 |
| 3.3.1 激光测距传感器 |
| 3.3.2 超声波测距传感器 |
| 3.3.3 雷达测距传感器 |
| 3.3.4 测厚仪 |
| 3.3.5 姿态传感器 |
| 3.4 电机模块 |
| 3.4.1 驱动电机 |
| 3.4.2 车轮转向电机 |
| 3.4.3 磁吸附电机 |
| 3.4.4 车架变径电机 |
| 3.4.5 编码器 |
| 3.5 通讯模块 |
| 3.5.1 无线通讯模块 |
| 3.5.2 NBIOT模块 |
| 3.6 电源模块 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 软件系统的设计 |
| 4.1 软件控制系统总体方案设计 |
| 4.2 主程序初始化设计 |
| 4.2.1 时钟初始化 |
| 4.2.2 模块初始化 |
| 4.3 传感器模块的设计 |
| 4.3.1 超声波测距传感器 |
| 4.3.2 姿态传感器 |
| 4.4 电机运动控制设计 |
| 4.4.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人运动控制 |
| 4.4.2 电机模块的速度调节 |
| 4.5 串口通信的设计 |
| 4.5.1 Modbus通讯 |
| 4.5.2 SPI通讯 |
| 4.6 安全控制的设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 系统实现与测试 |
| 5.1 高铁站雨棚立柱爬壁机器人实现功能 |
| 5.2 立柱爬壁机器人移动功能测试 |
| 5.3 电机运动模块 |
| 5.4 传感器模块 |
| 5.5 数据传输模块 |
| 5.5.1 数据传输模块实现 |
| 5.5.2 数据传输模块测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（5）坑道环境下有轨矿车控制系统的设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究意义 |
| 1.2 智能矿车国内外研究现状 |
| 1.3 障碍物检测技术研究现状 |
| 1.3.1 基于电磁波信息的障碍物检测 |
| 1.3.2 基于图像信息的障碍物检测 |
| 1.3.3 基于多信息融合的障碍物检测 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 自动有轨矿车关键技术及相关理论 |
| 2.1 自动有轨矿车关键技术分析 |
| 2.1.1 环境感知技术 |
| 2.1.2 运动控制技术 |
| 2.1.3 网络通信技术 |
| 2.1.4 室内定位技术 |
| 2.2 图像预处理 |
| 2.2.1 图像灰度化处理 |
| 2.2.2 图像滤波处理 |
| 2.2.3 图像灰度增强处理 |
| 2.3 图像边缘检测 |
| 2.3.1 微分算子 |
| 2.3.2 拉普拉斯算子 |
| 2.3.3 Canny算子 |
| 2.4 形态学处理 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 坑道环境下有轨矿车控制系统结构设计 |
| 3.1 控制系统设计原则及功能需求分析 |
| 3.1.1 控制系统设计原则 |
| 3.1.2 控制系统功能需求分析 |
| 3.2 控制系统总体方案设计 |
| 3.2.1 传感器信息采集模块 |
| 3.2.2 PLC控制模块 |
| 3.2.3 障碍物检测模块 |
| 3.3 控制系统硬件设计 |
| 3.3.1 控制器选择 |
| 3.3.2 传感器选择 |
| 3.4 控制电路设计 |
| 3.4.1 外部I/O地址分配 |
| 3.4.2 控制电路接线 |
| 3.4.3 执行设备电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 坑道环境下矿车控制系统软件设计 |
| 4.1 概述 |
| 4.1.1 PLC工作原理 |
| 4.1.2 PLC软件简介及系统组态 |
| 4.1.3 PLC应用程序设计流程 |
| 4.2 控制系统软件设计 |
| 4.2.1 I/O地址分配 |
| 4.2.2 梯形图的编制 |
| 4.3 人机交互界面的设计 |
| 4.3.1 组态软件环境简介 |
| 4.3.2 通讯与变量设计 |
| 4.3.3 HMI画面组态 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 障碍物检测的实现 |
| 5.1 概述 |
| 5.1.1 图像预处理过程 |
| 5.1.2 障碍物的检测与提取 |
| 5.2 MATLAB与PLC的通讯 |
| 5.2.1 概述 |
| 5.2.2 OPC服务器与PC Station的配置 |
| 5.2.3 MATLAB端的OPC配置 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术成果 |
（6）基于多传感器信息融合的AGV导航系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究目的 |
| 1.1.3 课题研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 AGV国内外研究现状 |
| 1.2.2 信息融合国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 论文结构框架 |
| 第2章 AGV系统总体结构设计 |
| 2.1 AGV系统总体设计方案 |
| 2.1.1 AGV的需求分析和研究技术路线 |
| 2.1.2 AGV系统整体的结构设计 |
| 2.2 AGV的工作原理和控制流程 |
| 2.2.1 AGV的工作原理 |
| 2.2.2 AGV的控制流程设计 |
| 2.3 AGV的车体结构设计 |
| 2.3.1 AGV车体结构设计 |
| 2.3.2 AGV动力系统设计 |
| 2.3.3 AGV控制模块设计 |
| 2.4 AGV各模块主要器件选型 |
| 2.4.1 微处理器和通信模块选型 |
| 2.4.2 电机及其驱动器选型 |
| 2.4.3 传感器和电源选型 |
| 2.5 AGV控制系统硬件电路设计 |
| 2.5.1 控制系统电路结构设计 |
| 2.5.2 微处理器单元及其周围电路 |
| 2.5.3 电源管理单元电路 |
| 2.5.4 数据采集和滤波单元电路 |
| 2.5.5 接口单元及人机交互单元电路 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 多传感器AGV融合定位技术 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 AGV栅格地图的建立 |
| 3.2.1 几种常见的AGV地图 |
| 3.2.2 栅格地图创建方法 |
| 3.3 基于激光雷达的地图构建和定位方法 |
| 3.3.1 激光雷达SLAM方法 |
| 3.3.2 特征提取技术研究 |
| 3.4 基于改进AMCL算法的测距定位数据融合技术 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 AGV全局导航信息融合技术 |
| 4.1 AGV全局导航方法 |
| 4.2 惯性导航技术 |
| 4.2.1 硬件介绍和算法简介 |
| 4.2.2 姿态解算算法研究 |
| 4.2.3 姿态实验分析 |
| 4.2.4 航迹推算定位算法研究 |
| 4.2.5 航迹实验验证分析 |
| 4.3 基于模糊PID的 AGV控制技术 |
| 4.3.1 AGV运动模型建立 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计 |
| 4.3.3 仿真与实验 |
| 4.4 AGV导航数据的信息融合方法 |
| 4.4.1 传感器信息融合层次分析 |
| 4.4.2 基于卡尔曼滤波的多传感器导航信息融合模型 |
| 4.4.3 实验仿真和分析 |
| 4.5 激光雷达和红外传感器相融合的避障策略 |
| 4.5.1 避障策略融合结构 |
| 4.5.2 障碍检测与碰撞类型 |
| 4.5.3 避障策略 |
| 4.5.4 动态避障 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 AGV系统调试及测试分析 |
| 5.1 AGV小车和各项指标参数 |
| 5.2 AGV上位机软件系统的设计 |
| 5.2.1 功能需求分析 |
| 5.2.2 软件系统环境搭建 |
| 5.2.3 软件系统各功能模块设计 |
| 5.3 AGV系统测试与验证 |
| 5.3.1 测试环境搭建与建模 |
| 5.3.2 AGV实验与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结及展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间主要科研成果 |
（7）工矿车无人驾驶车载控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 地铁列车无人驾驶技术的应用 |
| 1.2.2 干线铁路无人驾驶技术的应用 |
| 1.2.3 工矿铁路无人驾驶技术的应用 |
| 1.3 论文的研究内容和安排 |
| 2 工矿车无人驾驶车载控制系统设计 |
| 2.1 运输现场概况 |
| 2.2 工矿车无人驾驶系统 |
| 2.3 工矿车无人驾驶车载控制系统方案设计 |
| 2.3.1 工矿车定位方案设计 |
| 2.3.2 工矿车障碍物检测方案设计 |
| 2.3.3 工矿车底层控制方案设计 |
| 2.3.4 工矿车车载监控方案设计 |
| 2.4 工矿车无人驾驶车载控制系统结构 |
| 2.5 主要功能和技术指标 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 工矿车无人驾驶车载控制系统硬件设计 |
| 3.1 车载控制系统的硬件结构 |
| 3.2 电源转换电路设计 |
| 3.2.1 110V转12V隔离转换电路 |
| 3.2.2 12V转24V转换电路 |
| 3.2.3 12V转9V/5V转换电路 |
| 3.3 主控单元电路设计 |
| 3.3.1 主控制器电路 |
| 3.3.2 3.3V电路设计 |
| 3.3.3 JTAG接口电路 |
| 3.3.4 通信电路 |
| 3.4 定位模块硬件设计 |
| 3.4.1 RFID定位 |
| 3.4.2 测速定位 |
| 3.5 障碍物检测模块硬件设计 |
| 3.6 底层控制模块硬件设计 |
| 3.6.1 继电器驱动电路 |
| 3.6.2 电压信号输出电路 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 工矿车无人驾驶车载控制系统软件设计 |
| 4.1 车载监控软件设计 |
| 4.2 定位模块软件设计 |
| 4.2.1 基于F28335 的M/T法测速 |
| 4.2.2 测速定位软件设计 |
| 4.2.3 RFID定位数据结构 |
| 4.2.4 定位模块软件设计 |
| 4.3 障碍物检测模块软件设计 |
| 4.3.1 激光雷达数据结构和通信 |
| 4.3.2 激光雷达性能测试 |
| 4.3.3 障碍物检测模块软件设计 |
| 4.4 底层控制模块软件设计 |
| 4.4.1 CAN通信程序 |
| 4.4.2 工矿车运动控制软件设计 |
| 4.4.3 速度PID控制器设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 功能实验及结果分析 |
| 5.1 搭建实验平台 |
| 5.2 功能实验 |
| 5.2.1 定位功能实验 |
| 5.2.2 障碍物检测功能实验 |
| 5.2.3 底层控制功能实验 |
| 5.3 实验结论 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（8）AGV车载控制器设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 AGV系统总体方案设计 |
| 2.1 AGV系统设计目标 |
| 2.1.1 功能需求 |
| 2.1.2 性能需求 |
| 2.2 AGV系统整体结构设计 |
| 2.3 AGV车载系统总体设计 |
| 2.3.1 AGV车体参数 |
| 2.3.2 导引方式 |
| 2.3.3 直流电机数学模型的建立 |
| 2.4 AGV控制系统总体安排 |
| 2.5 无线通信网络架构设计方案 |
| 2.5.1 无线通信技术选择 |
| 2.5.2 WLAN网络拓扑结构选择 |
| 2.5.3 WLAN硬件选择 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 AGV车载控制器硬件设计 |
| 3.1 硬总体设计方案 |
| 3.2 MCU最小系统电路设计 |
| 3.3 控制器各功能模块电路设计 |
| 3.3.1 电源稳压模块电路设计 |
| 3.3.2 电流采集电压检测及过流保护电路设计 |
| 3.3.3 USB转串口通信电路设计 |
| 3.3.4 直流电机驱动模块电路设计 |
| 3.3.5 雷达数据与车速采集电路设计 |
| 3.3.6 数据存储模块电路设计 |
| 3.3.7 以太网通信电路设计 |
| 3.4 PCB板设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 AGV车载控制器软件设计 |
| 4.1 RT-Thread嵌入式实时操作系统 |
| 4.1.1 前后台系统与RTOS的比较 |
| 4.1.2 RT-Thread简介 |
| 4.1.3 RT-Thread移植 |
| 4.1.4 系统软件层次分析 |
| 4.2 控制器驱动层软件设计 |
| 4.2.1 车速采集 |
| 4.2.2 电流电压采集 |
| 4.2.3 数据存储 |
| 4.3 直流电机模糊PID控制策略 |
| 4.3.1 PID控制算法 |
| 4.3.2 模糊PID算法 |
| 4.3.3 模糊PID算法基于MATLAB控制仿真 |
| 4.3.4 仿真结果分析 |
| 4.4 应用层线程设计 |
| 4.4.1 线程框架 |
| 4.4.2 系统线程 |
| 4.4.3 运动控制算法线程 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 AGV车载通讯系统研究 |
| 5.1 Lw IP与 Modbus/TCP |
| 5.1.1 LwIP处理 |
| 5.1.2 Modbus/TCP处理 |
| 5.1.3 RT-thread中的Lw IP |
| 5.1.4 软件模块的整合 |
| 5.2 AGV车载通讯系统数据包协议设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 AGV车载控制系统实验 |
| 6.1 AGV实验样机搭建 |
| 6.2 电流电压数据采集实验 |
| 6.3 电机速度控制模块调试 |
| 6.4 AGV车载通讯模块调试 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（9）基于嵌入式Linux脚本式激光雷达控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 |
| 1.3 海洋激光雷达技术国内外研究进展 |
| 1.3.1 国外研究进展 |
| 1.3.2 国内研究进展 |
| 1.4 本文研究内容及行文安排 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 行文安排 |
| 第二章 水下扫描激光雷达自动化控制原理 |
| 2.1 水下扫描激光雷达探测原理 |
| 2.1.1 探测机理 |
| 2.1.2 理论计算 |
| 2.2 水下扫描激光雷达自动化控制原理 |
| 第三章 水下扫描激光雷达系统设计 |
| 3.1 整体方案设计 |
| 3.1.1 技术方案分析 |
| 3.1.2 尾流探测激光雷达设计 |
| 3.1.3 尾流探测激光雷达的组成和原理 |
| 3.2 系统方案设计 |
| 3.2.1 总控电路模块 |
| 3.2.2 激光光源 |
| 3.2.3 激光扫描模块 |
| 3.2.4 发射接收光学系统 |
| 3.2.5 光电探测模块 |
| 3.2.6 通信模块 |
| 3.2.7 传感监测模块 |
| 3.2.8 PMT模块 |
| 3.2.9 电源模块 |
| 3.2.10 声通信模块 |
| 3.3 系统指标仿真分析 |
| 第四章 基于Qt的激光雷达控制软件研究 |
| 4.1 功能需求分析 |
| 4.2 软件整体框架设计 |
| 4.2.1 通信协议设计 |
| 4.2.2 多线程设计 |
| 4.2.3 模块设计 |
| 4.3 软件功能模块设计和实现 |
| 4.3.1 激光器模块 |
| 4.3.2 通信模块 |
| 4.3.3 电机模块 |
| 4.3.4 采样模块 |
| 4.3.5 SSD模块 |
| 4.3.6 图形显示模块 |
| 4.3.7 信息显示模块 |
| 4.4 软件操作效果 |
| 4.4.1 界面简述 |
| 4.4.2 使用展示 |
| 第五章 基于嵌入式Linux脚本式的激光雷达控制软件研究 |
| 5.0 自持工作模式 |
| 5.1 功能需求分析 |
| 5.2 软件整体框架设计 |
| 5.3 软件设计和实现 |
| 5.3.1 电池舱通信设计 |
| 5.3.2 深度传感器通信设计 |
| 5.3.3 温湿度传感器通信设计 |
| 5.3.4 姿态传感器通信设计 |
| 5.4 脚本编辑 |
| 5.5 数据后处理 |
| 5.5.1 使用展示 |
| 5.5.2 水池试验结果 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文工作 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（10）室内AGV视觉辅助定位导航方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景及意义 |
| 1.2 AGV发展历史与现状 |
| 1.3 AGV导航方法 |
| 1. 磁导航 |
| 2. 视觉导航 |
| 3. 惯性导航 |
| 4. 超声波导航 |
| 5. 激光导航 |
| 6. 组合导航 |
| 1.4 AprilTags2视觉定位标签 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 1.6 论文结构 |
| 1.7 本章小结 |
| 第2章 ROS应用于AGV控制的机制 |
| 2.1 ROS的特点及优势 |
| 2.1.1 ROS的特点 |
| 2.1.2 ROS文件系统框架 |
| 2.2 利用ROS进行AGV开发的优势 |
| 2.2.1 AGV功能需求 |
| 2.2.2 利用ROS开发AGV的优势 |
| 2.3 基于ROS的AGV系统总体架构 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于ROS的单舵轮AGV激光导航系统设计 |
| 3.1 整体设计要求 |
| 1. 导航功能要求： |
| 2. 硬件设备要求： |
| 3. 主要通信方式要求： |
| 4. 辅助功能要求： |
| 3.2 硬件系统设计 |
| 3.2.1 硬件系统整体架构 |
| 3.2.2 相关硬件选型 |
| 3.2.3 下位机主控制系统设计 |
| 3.3 软件系统设计 |
| 3.3.1 AGV URDF三维模型建立 |
| 3.3.2 单舵轮AGV运动学模型建立与分析 |
| 3.3.3 ROS里程计 |
| 3.3.4 AGV地图构建方案 |
| 3.3.5 AGV定位方案 |
| 3.3.6 AGV路径规划方案 |
| 3.3.7 AGV自主导航功能实现方案 |
| 3.3.8 网络人机交互端设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 单目视觉辅助定位算法设计 |
| 4.1 AprilTags2辅助定位整体方案 |
| 4.2 Kinect1.0相机标定 |
| 4.2.1 Kinect1.0简介 |
| 4.2.2 相机标定 |
| 4.3 AprilTags2标签定位原理 |
| 4.3.1 AprilTags2标签检测基本原理 |
| 4.3.2 AprilTags2标签实现相对定位原理 |
| 4.4 AGV位姿估计 |
| 4.4.1 坐标系约定 |
| 4.4.2 AGV站点位姿估计 |
| 4.4.3 AprilTags2标签定位精度测试 |
| 4.5 AGV位姿修正 |
| 4.5.1 EKF算法原理 |
| 4.5.2 基于EKF的位姿融合 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 方法验证与结果分析 |
| 5.1 AprilTags2视觉定位测试 |
| 5.1.1 AprilTags2标签检测 |
| 5.1.2 AGV位姿输出 |
| 5.1.3 视觉辅助定位实验结果 |
| 5.2 视觉辅助定位导航系统测试 |
| 5.2.1 地图构建 |
| 5.2.2 路径规划 |
| 5.2.3 路径追踪 |
| 5.2.4 自主定位导航 |
| 5.2.5 网页人机交互界面 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间公开发表论文及着作情况 |
四、雷达自动化电源系统设计（论文参考文献）
- [1]雷达老练台高压电源设计[D]. 康俊鹏. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [2]基于北斗短报文的空情应急传输系统设计[D]. 梁梦涛. 石家庄铁道大学, 2021(02)
- [3]某机场雷达终端系统研制[D]. 杨猛. 哈尔滨理工大学, 2021(02)
- [4]高铁站雨棚立柱爬壁机器人控制系统的设计[D]. 马雯. 石家庄铁道大学, 2021(01)
- [5]坑道环境下有轨矿车控制系统的设计研究[D]. 冯先丁. 昆明理工大学, 2021(01)
- [6]基于多传感器信息融合的AGV导航系统研究[D]. 周胜国. 齐鲁工业大学, 2021(10)
- [7]工矿车无人驾驶车载控制系统研究[D]. 李涛. 兰州交通大学, 2021(02)
- [8]AGV车载控制器设计与研究[D]. 杨荣. 西安科技大学, 2020(01)
- [9]基于嵌入式Linux脚本式激光雷达控制系统研究[D]. 范米. 上海工程技术大学, 2020(04)
- [10]室内AGV视觉辅助定位导航方法研究[D]. 汪云云. 东北师范大学, 2020(02)