一、介绍一种估测线路角度的方法（论文文献综述）
端木嘉龙[1]（2020）在《基于背包激光雷达数据的人工林林木胸径提取算法研究》文中进行了进一步梳理近年来,个人三维激光扫描技术（Personal Laser Scanning,PLS）作为一种新兴技术,在实地森林参数测量,尤其是林木胸径提取方面展现了巨大的潜力。与地基三维激光扫描技术（Terrestrial Laser Scanning,TLS）相比,PLS所采集到的点云数据更为完整。然而在过往的研究中,基于PLS的林木胸径提取精度与TLS相比并没有显着优势。这是由于PLS是移动式三维激光扫描设备,在进行点云片段融合时,会不可避免地产生配准误差。配准误差的出现,使得PLS数据的形态较TLS相比有所不同。此时直接沿用TLS林木胸径提取方法对PLS数据进行处理,难以保证高效高精度的胸径提取。而另一方面,配准误差的出现也令PLS有了更为独特的误差来源。配准不良的点云片段与配准良好的点云片段交叠在一起,会在林木胸径提取时产生巨大的误差。而依靠现有方法,无法对这些造成误差的异常点进行有效的区分移除。能否通过经典TLS算法的PLS化移植实现精确的林木胸径提取?能否充分利用树干的形态特点设计算法以保证复杂数据采集环境下的林木胸径提取精度?能否通过设计点云简化的算法,在保证胸径提取精度的前提下降低胸径提取算法的复杂程度?这些问题的解决对于进一步拓展基于三维激光扫描技术的森林参数提取与三维重建方法有着重要的意义。为了进一步探索以上科学问题,本研究使用背包式激光雷达,以广西壮族自治区国有高峰林场3种不同作业环境中6块人工林样地共计247株单木为研究对象,从TLS经典算法移植与PLS特异性算法研发两个方面进行了深入的探讨。本文的研究内容主要包括以下三个部分:（1）对TLS林木胸径提取的经典算法,最小二乘圆拟合法进行了 PLS化移植。使用包括Pratt算法、Taubin算法、Landau算法及Gander算法在内的四种最小二乘圆拟合算法进行基于PLS数据的林木胸径提取,对四种算法的胸径提取精度及相同运算设备下的单株平均运算时间进行了对比。实验结果显示四种算法都成功实现了 PLS林木胸径提取,其中基于非线性最小二乘原理的Gander算法胸径提取精度最高,其偏差及均方根误差分别为3.00 cm及4.06 cm;基于线性最小二乘原理的Pratt算法、Taubin算法及Landau算法运算速度较快,单株平均运算时间也较为接近,其中Landau算法的精度表现最佳,其偏差与均方根误差分别为4.22cm和5.28cm。从实验结果可以看出,Gander算法更适用于直接进行胸径提取、运算设备性能较好且对运算速度要求不高的场合;而在对胸径提取精度要求不高或需要依靠嵌套迭代进行二次开发的场景中,基于非迭代线性最小二乘原理的Landau算法可能是最好的选择。（2）提出了一种PLS点云数据预处理算法,环状相邻点分布分析法（Annular Neighboring Points Distribution Analysis,ANPDA）。ANPDA 是一种针对圆拟合林木胸径提取框架而设计的预处理算法。算法对圆拟合前输入的点云数据进行预处理,通过从水平投影点云中迭代移除最外点的方法减小不良配准点云片段对胸径提取精度的影响。在迭代分析过程中,ANPDA通过对最外点环状邻域中点的极角分布进行分析完成异常点的识别,并引入相对熵的概念对分布的相似度进行量化,以决定最外点迭代移除的终止循环条件。迭代移除终止后的剩余点即为最终的输出点。本研究在方法上的创新主要为以下三个方面:1)为当前基于PLS数据的自动化胸径提取框架提供了一种应对不良配准点云片段交叠问题的预处理策略;2)尝试通过环状邻域中点的极角分布分析进行树干点云异常点识别;3)引入相对熵对点云分布的相似度进行量化以评估异常点是否得到了妥善的移除。实验对采集环境各异、数据质量不同的PLS数据使用ANPDA进行预处理,通过使用前后胸径提取精度的对比,对算法的表现进行评价。在使用ANPDA后,6块实验样地胸径提取的偏差下降率为53.80%-87.13%,标准误下降率为38.82%-57.30%,均方根误差下降率为27.17%-56.02%。从实验结果可以看出,ANPDA能够有效提升PLS林木胸径提取精度,并且可以作为一种预处理算法,很好地融合在现今基于圆拟合的PLS林木胸径自动化提取框架中。此外,ANPDA还具有预测并提醒操作人员可能出现的巨大误差的潜力,在未来研究中可以被应用于半自动层级式处理框架中,有效地弥补自动化处理对未知误差来源应对能力不足的缺陷。（3）提出了一种基于PLS数据的胸径提取算法,树干表面节点算法（Stem Surface Node Method,SSN）。SSN算法对树干胸高水平投影点云进行极坐标转换,依照极角对点云中的点进行分组,在极坐标系下对水平投影点云进行树干表面节点的识别。算法使用表面节点取代传统方法中的整个点云进行圆拟合,以此减小点云片段偏移带来的拟合误差,提升胸径提取精度。本研究在方法上的主要创新在于使用一种直观的方法,通过提取树干表面节点对投影点云进行简化,以此削弱不良配准点云片段的交叠现象对胸径提取结果的影响。本研究通过对比实验,将SSN算法获得的胸径提取结果与传统方法获取的结果及参考数据进行比照,对算法的表现进行了评估。在使用SSN算法后,林木胸径总体偏差为0.13～4.41 cm,均方根误差为1.75～6.15 cm,与传统方法相比下降了62.64%和28.35%。实验结果显示,SSN算法能够实现精度可靠的PLS林木胸径提取,对数据采集环境的变化具有很强的适应性。研究结果显示,最小二乘法作为一种经典的TLS林木胸径提取算法,可以实现高精度的PLS林木胸径提取。此外,利用树干表面近似于圆柱形的形态特点,设计合适的预处理算法可以有效改善PLS树干投影点云的数据质量,保证复杂数据采集环境下的林木胸径提取精度。通过对点云数据进行基于局部密度的窗口滤波,可以筛选出对树干表面位置最具代表性的数据进行林木胸径提取,从而有效提升胸径提取的精度。这样的处理思路简易直观,有利于降低后续研究者进行算法研发时的学习难度。
张宇阳[2]（2020）在《复杂移动环境中车联网多链路协同传输方法研究》文中认为车联网是未来移动通信的重要应用场景。在车联网的众多具体应用需求中,如何通过车联网将传统网络设备产生的海量数据实时、高效地上传至云端服务器是其中的一个重要需求。这一需求有着广泛的应用场景,例如高铁通信与应急通信。但是,针对这一需求,需要克服三点挑战。第一,单一无线链路传输的局限性;第二,传统网络设备对多链路传输的限制;第三,无线链路信号的波动对多链路协同传输的影响。标识网络是基于国家973项目提出的新型网络架构,可以很好地支持移动性。因此,为了克服上述三点挑战,满足车联网应用需求,本文依托标识网络,考虑到复杂移动环境的特点,拟围绕以下三个问题具体展开研究:1)如何设计一种支持融合多元硬件与底层协议的车联网多链路协同传输框架?2)如何提高本文所提传输框架的容错性?3)如何在问题二的基础上,综合考虑复杂移动环境特点,设计一种异构无线链路协同传输机制,提升车联网传输性能?论文的主要工作和创新点如下:（1）针对研究问题一,本文在不同场景异构无线链路状态综合分析的基础上,提出了新型车联网多链路协同传输框架的设计需求,并基于标识网络,设计了标识车联网多链路协同传输框架。该传输框架在整体设计上对车辆周围的异构无线链路进行融合,建立起一条透明传输通道,实现了传输过程中“用户与网络分离”和“资源与位置分离”。该传输框架在核心设备的内部工作原理中将资源管控模型抽象为“三层两映射”,从而完成传输策略的灵活管控与下发,实现传输过程中“控制与转发分离”。（2）针对研究问题二,从异构无线链路传输乱序角度,本文提出了一种容忍链路状态估测误差的多链路协同传输方法。考虑到移动场景中链路状态估测有一定的误差,该方法在接收端部署缓存以动态增加乱序数据包的排队时延,从而克服传统多链路传输方法中因链路状态估测误差而造成的多链路传输乱序,避免用户终端网络设备因传输乱序而主动大幅降低传输速率,间接提升传输框架的整体资源利用率。该方法与经典方法在传输乱序容错能力、实时吞吐量、整体时延和估测误差容忍度等方面进行全方位的对比与评估。实验结果表明,该方法可以有效地容忍链路状态估测误差,克服数据传输乱序,提升传输性能。（3）针对研究问题二,从异构无线链路传输丢包角度,本文提出了一种基于大数网络编码的多链路容错传输方法。该方法考虑到传统多链路传输容错方法在链路带宽资源开销、计算资源开销和编码灵活度等方面存在的问题,基于全新设计的网络编码模型,保证了传输的可靠性。本文分别通过数值分析,仿真对比与系统实验,对该方法的传输丢包容错能力,编解码用时,实时吞吐量和普适性等方面进行了分析。实验结果表明,该方法在显着提升了异构无线链路传输可靠性的同时,间接提升了异构无线链路的资源利用率。此外,在仿真实验中,为了完成在实际系统中无法完成的实验,本文设计了标识车联网多链路协同传输仿真系统。利用该系统,可以从多方面充分对比不同传输方法在标识车联网多链路协同传输框架中的性能差异。（4）针对第三个研究问题,在上两点研究工作的基础上,充分考虑复杂移动环境中无线链路丢包与异构网络的传输乱序问题,本文首先提出了一种适应网络编码的异构网络传输乱序容错接收缓存。该缓存以编码簇为排序目标,保证了支持网络编码的多链路传输方法有序传输。其次,在该缓存的基础上,本文将标识车联网多链路协同传输框架实例化,设计了标识车联网多链路协同传输机制。最后,通过仿真实验和实际系统测试,验证了在不同移动场景中,该机制相对其他多链路传输机制可以综合提升车联网的资源利用率与传输性能。目前该成果已部署于政府和企业的实际系统中使用,创造了良好的社会效益与经济效益。通过上述对于基于标识网络的车联网多链路协同传输框架及相关方法的研究,本文为车联网多链路协同传输方法的探究提供了一种可行的新思路。
谢香敏[3]（2020）在《居民谐波源负荷的谐波特性分析及随机性建模研究》文中研究表明当今,世界居民家庭年用电量已超过8.2万亿千瓦时,约占全社会总用电量的30%。据统计2019年我国城镇居民生活用电量已达到1.025万亿千瓦时,居民用电总量目前占总用电量的14.2%。但随着社会经济的发展与居民生活水平的提高,居民用电总量必将逐年提升。与此同时,随着电力电子技术的飞速发展,电力电子装置广泛应用于居民家用电器中,使得非线性家用电器成为一类新兴的谐波源。然而,由于大部分家用电器容量较小,且家电制造业对家用电器尚缺乏统一的谐波发射限制标准,大部分家用电器并未安装谐波滤除装置,其产生的谐波电流直接注入电网中。通过实际测量数据发现,含电力电子装置类的家用电器负荷,其所产生的电流畸变非常严重,大多数此类家用负荷的电流总谐波畸变率（Total Harmonic Current Distortion,ITHD）会超过100%。虽然单个家用电器的功率较小,注入电网的谐波电流微不足道,但是对于一个低压居民配电网来说,其所具有的非线性家用电器负荷具有如下特点:数量多、分布广、ITHD高、随机性强,导致居民配电网中谐波电流含量高且其谐波电流是随机波动的,由此在低压居民配电网中所产生的谐波电流是不容忽视的。若该谐波电流得不到合理、有效的控制,则将流入更高一等级的电力系统并引发一系列相关的电能质量问题,对电力系统的安全稳定运行产生诸多不良影响。基于此,本文以居民谐波源负荷的谐波特性为研究内容,重点研究单个居民谐波源负荷与集合性居民负荷的谐波特性,并建立居民负荷的通用谐波模型,进而开发能分析不平衡居民配电网中的概率谐波潮流算法,为防止和抑制电力系统中的谐波污染提供谐波评估的理论基础。本文的具体研究内容如下:（1）针对单相不控整流桥类家用负荷,提出一种基于Z变换的参数估测方法估测单相不控整流桥类家用负荷的电路参数并建立其详细的频域谐波耦合模型。考虑到一些单相不控整流桥类家用负荷在实际运行中,其电路参数是动态变化的,提出一种动态获取策略,能快速准确地估测其动态变化过程中的电路参数。最后,基于多种典型单相不控整流桥类家用负荷的实测数据,对所提出的谐波模型、参数估测方法与动态电路参数更新策略的有效性进行验证。（2）针对非线性家用设备负荷,基于实测电压和电流数据建立了动态自适应谐波耦合矩阵模型。为应对参数求解过程中模型参数估测不准确的问题,提出利用广义线性复偏最小二乘的方法对谐波耦合矩阵模型参数进行估计。为增大模型的电压适应范围,提出了模型参数调整因子,使得模型可随电压的变化而动态地自适应调整;并提出利用分层K-均值聚类的方法判断出多状态电器的运行状态,然后基于分类后的电压和电流数据,对多状态负荷的不同状态分别建立谐波模型。最后,基于实验与仿真验证了所提谐波模型的有效性。（3）针对集合性居民负荷,提出了一种基于实测数据的分段概率统一主元谐波耦合矩阵模型。该模型能体现各次谐波电压和电流之间的耦合关系,能用于分析集合性居民负荷的谐波耦合特性。由于集合性居民负荷的谐波模型参数是随机变化的,提出了多高斯曲线拟合方法拟合模型参数的概率密度函数,并利用牛顿-拉夫逊方法获取更多不同场景下的概率模型参数。同时为了表征谐波的时变和概率特性,提出了集合性居民负荷的分段概率谐波模型。根据实际测量结果验证了所提模型的准确性,并将所提的统一主元谐波模型应用于中压居民配电系统的电压谐波畸变评估。（4）提出了一种基于场理论的不平衡居民配电系统的概率谐波潮流计算方法。在不平衡配电系统中,提出了采用图论结合电流注入法求解系统的确定性基波潮流,在谐波潮流计算中将所提出的统一主元谐波耦合矩阵模型用于谐波源负荷的建模,能体现非线性负荷各次谐波之间的耦合,建立了解耦的谐波潮流计算式。针对概率谐波潮流,提出采用场理论的概率密度估计方法估计经少量蒙特卡洛仿真后的谐波潮流的概率密度函数。在IEEE-13和IEEE-123不平衡节点系统中验证了所提出的概率谐波潮流算法的有效性。
聂瑞[4]（2020）在《开关磁阻直线电机纵向边端效应及其补偿方法研究》文中提出开关磁阻直线电机（Switched reluctance linear machine,SRLM）凭借结构简单、可靠性高、容错能力强等优点迎来了良好的应用前景。但是现有SRLM的优化设计方法与控制策略通常借鉴开关磁阻旋转电机的研究成果,这使得其区别于开关磁阻旋转电机而特有的纵向边端效应被忽略。对SRLM的纵向边端效应进行研究可以加深对其真实运行特性的理解,可以为提升SRLM系统性能提供新的思路,因此本文针对SRLM的纵向边端效应及其补偿方法展开研究。首先提出了一种SRLM的高精度非线性模型,该模型能够充分体现SRLM的真实特性,包括纵向边端效应为电机性能带来的影响,该模型为SRLM纵向边端效应的研究打下了坚实的基础。通过有限元方法对SRLM的磁化曲线及磁密分布曲线进行了分析,据此改进了磁化曲线的准线性模型。通过对该准线性模型进行分析得到了一种变形的Sigmoid函数,其可以作为获得完整磁链特性曲线过程中的插值函数。同时归纳了带有偏差的磁链对电流的影响规律,从而提出一种用于获得电机磁链-电流-位置完整曲线簇的训练方法。为了比较所提方法的建模精度,还给出了基于六阶傅里叶级数法所得同一样机的电磁特性模型,设计了在线半实物仿真实验与离线实验,分别证明了依据所提方法得到的电磁特性具有更高的精度以及所建立模型用于模拟电机动态性能时具有良好的效果。此建模方法同样适用于开关磁阻旋转电机,具有良好的普适性。其次结合绕组连接方式研究了纵向边端效应对SRLM性能的影响。通过有限元方法分析了纵向边端效应以及绕组连接方式为电机各相的自电磁特性以及相间的互电磁特性带来的变化。结合两种绕组连接方式详细分析并量化了纵向边端效应对电机动态性能的影响,还分析了电机在不同绕组连接方式下的磁密特性以及铁损耗特性,总结了两种绕组连接方式各自的优缺点。完成了样机在两种绕组连接方式下的测试,分析了电机电动状态时的电磁力脉动以及发电状态时的输出电压纹波,并根据间接测量法处理得到了电机动态运行过程中的铁损耗,不同控制策略下的实验结果均验证了纵向边端效应为电机性能带来的影响,以及电磁分析和仿真结果的正确性。然后从电机设计角度对SRLM的纵向边端效应进行了补偿。通过有限元方法对增加定子辅助磁极的这种已有的补偿方法进行了补偿效果分析,并基于最小化额外空间与成本的目的进行了定子辅助磁极宽度与电磁力脉动之间的敏感性分析,这为定子辅助磁极宽度的选择提供了参考。在等效磁路分析后,根据磁场相似原理提出了一种加宽定子边端磁极的新的纵向边端效应设计补偿方法,并给出了定子边端磁极的理论最优宽度,还对这两种针对平板型SRLM的纵向边端效应的设计补偿方法进行了补偿效果比较。除此之外在借鉴开关磁阻旋转电机的结构特点后,提出了一种不受纵向边端效应影响的SRLM新结构,并在所制造的样机和所建立的硬件平台上完成了实验验证。最后从控制角度对SRLM的纵向边端效应进行了补偿。利用考虑相间互耦合特性的电压平衡方程研究了电机动态运行时纵向边端效应对各相电流峰值造成的影响。随后分析发现原有的SRLM电流估计模型对电流峰值的估计精度有限,为了提高估计精度提出了一种将相间互耦合特性考虑在内的改进的电流估计模型。基于改进的电流估计模型提出了一种用于平衡电流峰值的开通位置自适应调节控制方法,并给出了基于这种调节方法的电机速度闭环控制框图,该系统结构简单且易于实现,实验与仿真结果表明所提控制方法可以实现电流平衡以及对纵向边端效应带来的负面影响进行补偿,该方法在重载和电机饱和情况下同样适用,具有良好的通用性。该论文有图108幅,表13个,参考文献203篇。
苏丹[5]（2020）在《基于永磁化双馈电机的风力发电系统并网控制研究》文中提出可再生能源竞价上网政策的推行促使风电技术朝着进一步提高发电效率,降低风电度电成本的方向快速发展。永磁化双馈风力发电系统作为一种新型变速恒频风力发电系统,因其具有可实现最大风能跟踪控制、所需功率变换器容量小、功率密度和效率高等优点而展现出极大的应用潜力。永磁化双馈电机是永磁化双馈风力发电系统的核心组成部分,其结构和工作原理较为复杂,目前针对永磁化双馈电机控制技术的研究少有报道。因此,研究永磁化双馈电机的控制技术有重要意义。本课题为提出适用于永磁化双馈电机的控制策略,从同步并网控制、并网运行控制和转子位置估测三个方面进行了研究。同步并网控制的目标是实现永磁化双馈电机的平滑并网,降低并网瞬间定子电流对电网和风力发电系统的冲击;并网运行控制的目标是实现永磁化双馈风力发电系统变速恒频运行和最大风能跟踪控制;转子位置估测的目标是实现永磁外转子转速和位置信息的高精度获取,改善矢量控制效果。论文的主要研究工作和成果包括以下:（1）介绍了永磁化双馈电机的结构和电磁特性,说明了永磁化双馈风力发电系统的工作原理和运行模式。推导了永磁化双馈电机在三相静止坐标系和同步旋转坐标系下的数学模型,并建立了风力机、背靠背功率变换器等系统其它组成部分的数学模型。（2）提出了永磁化双馈电机的同步并网控制策略,通过控制永磁外转子转速使定子电压具有和电网电压相同的频率、幅值和相位,满足无冲击并网要求。提出了基于矢量控制技术的永磁化双馈电机并网变速恒频运行控制策略,进一步地,采用变步长爬山法实现系统最大风能跟踪控制。（3）针对永磁外转子位置检测精度低的问题,基于三路霍尔信号,分别采用零阶估测和一阶估测两种方法对永磁外转子位置进行角度细分,并根据样机中霍尔元件的实际安装位置对角度分区进行校正,实验验证转子位置估测精度得到了优化。在此基础上,仿真分析了仅有一个霍尔元件正常工作时的估测精度和系统控制效果。（4）基于dSPACE1104进行了软硬件设计,实验测试平台包括主电路、电流电压采样电路、驱动电路、转速位置信号处理电路以及软硬件保护电路等。实验验证了永磁化双馈电机同步并网控制策略和并网变速恒频控制策略的可行性。
武岳[6]（2019）在《基于旋翼技术的骑线飞行机器人控制系统研究》文中研究表明在传统电力巡检行业中,大部分巡检作业采用人工巡检的方式,这种方式浪费了大量劳动力,而且造成了很大安全隐患。利用电力巡检机器人进行工作能够提升工作效率,并保证巡检工作的安全性。但是,目前巡检机器人都存在上下线方式复杂,越障过程繁琐等问题,有必要提出一种新的机器人设计方式解决此类问题。本文在研究国内外无人机与越障机器人发展现状的基础上,将旋翼无人机技术相关原理应用于巡检机器人的设计,提出了一种基于旋翼无人机技术的巡检机器人设计方式,通过在线巡检和飞行越障的方式进行高压线巡检工作,利用飞行运动的灵活性提升机器人的上下线与越障效率,并完成了平台的硬件设计工作。在此硬件平台的基础上,结合有限状态机理论提出一种飞行越障方式,合理高效地规划机器人的越障流程;以FreeRTOS为内核进行巡检及越障任务的合理调度,通过互补滤波算法实现姿态数据的解析和姿态调整;改进无人机的定高方式,结合串级PID控制理论,提出了一种更为稳定的优化定高算法。在完成以上研究内容的基础上,结合MATLAB对越障过程与机器人飞行姿态进行仿真,并完成了物理样机实验。结果表明,旋翼无人机技术能够应用于巡检机器人巡检工作,通过优化的定高算法能使其飞行与越障过程更加稳定。本文提出的巡检机器人的设计方法是对旋翼无人机技术的创新性应用,在巡检工作方面具有很好的借鉴和指导意义。
任必兴[7]（2019）在《基于电压源换流器控制的电力装置对电力系统动态交互的影响研究》文中研究说明随着柔性交流输电（Flexible AC Transmission Systems,FACTS）的不断应用以及风电机组的大规模集中并网,电压源换流器（Voltage Source Converter,VSC）作为其核心元件在电力系统中的渗透水平不断提高,电力系统电力电子化趋势愈发显着。作为电力系统稳定运行重点关注的经典问题——低频振荡（low frequency oscillation,LFO）与次同步振荡（subsynchronousoscillation,SSO）,又呈现出新的特征,目前尚未取得共识性的定性结论。为此,亟待对柔性交流输电、大规模风电机组并网可能引发的振荡失稳机理展开较为深入的研究。基于VSC控制的电力设备主要从两个方面影响系统振荡模式:一是VSC注网功率改变系统潮流影响振荡模式,二是VSC控制动态与系统的交互作用影响振荡模式。本文区别于传统VSC附加控制改善弱阻尼振荡,重点关注VSC与系统的强动态交互作用,研究VSC型电力装置(统一潮流控制器（Unified Power Flow Controller,UPFC）、静止同步补偿器（Static Synchronous Compensator,STATCOM）和永磁直驱风机（Wind Turbine With Direct-driven Permanent Magnet Synchronous Generator,PMSG）接入电力系统可能诱发的强动态交互作用LFO与SSO失稳机理。本文主要研究内容与创新点如下:（1）对于UPFC的附加阻尼控制和多控制器之间的交互影响,已发表文献大多集中于研究相角控制的UPFC,对于矢量控制的UPFC研究较少。本文首次对UPFC的上述两种控制策略进行综合性的量化分析比较,明确了不同控制策略下UPFC控制特性的优势与不足。对于相角控制UPFC,进一步研究了多附加阻尼通道的最优定位选择,并提出了多控制器阻尼系统多模态振荡的协调算法;针对矢量控制UPFC,进一步讨论了多工况运行条件下的UPFC的多控制器间的交互影响。（2）UPFC主要功能是潮流调节,电压支撑,以及附加阻尼控制改善系统弱阻尼振荡。本文研究区别于传统UPFC附加阻尼控制,主要研究了 UPFC的VSC控制特性对系统LFO的潜在威胁。通过并网UPFC对系统所提供的阻尼转矩贡献,新发现了 UPFC与系统的强交互作用会恶化机电振荡模式的阻尼,引发系统失稳。在此基础上,建立了 UPFC子系统与同步机子系统互联的多变量（四输入四输出）模型,从机理上揭示了强交互作用是由两子系统发生开环模式耦合所引起的。（3）FACTS附加控制可抑制同步机轴系、风电场的SSO。本文研究区别于传统FACTS装置提高SSO稳定性,主要研究了 FACTS装置对同步机轴系、直驱风电场诱发SSO的潜在风险。一是通过建立以同步机轴系为媒介的单变量（一输入一输出）互联模型,研究了 UPFC与同步轴系的次同步相互控制作用。二是针对含STATCOM的PMSG风电场,以STATCOM接入点的功率-电压为媒介,建立了非对称变量（两输入一输出）互联模型,研究了 STATCOM与风电场内多台P M S G之间的次同步控制交互作用及其影响因素。（4）阻抗分析法的正电阻判据、正网络阻尼判据,以及开环模式耦合是分析并网风机引发次同步振荡的三种主要方法,它们分别从负电阻、负净阻尼和模式耦合的角度解释了风机引起振荡失稳的原因。然而,针对同一分析场景,独立应用上述方法可能获得不同的结果。为探究出现不同结果原因,以及负阻效应与振荡失稳之间的联系,本文通过计算PMSG的控制参数安全域对上述三种方法进行了比较,揭示了三种方法之间的差异和联系,有助于更好地理解上述三种研究并网PMSG引起系统SSO失稳机理的局限性。
况晓冬[8]（2019）在《行政区域优化调整对旅游资源价值评估的影响研究》文中提出自我国改革开放以来,社会主义市场经济得到了快速发展,与此同时我国区域经济的发展和新型城镇化步伐都得到了加快,但行政区域体制改革滞后与经济发展之间的矛盾和问题日益增多,必须加以重视,因此加快行政区域优化调整的改革,意义十分重大,而且势在必行。本文以庐山行政区域优化调整为例,主要阐述并回答了以下三个问题:第一,行政区域优化调整对旅游资源价值变化是否产生了影响;第二,行政区域优化调整对旅游资源价值变化产生了怎样影响;第三,行政区域优化调整是通过何种路径对旅游资源产生了影响。本文首先利用CVM评估方法,测算行政区域优化调整对庐山旅游资源价值的变化值;其次针对CVM评估方法的核心指标——支付意愿值（WTP）的变化。引入游客体验理念,系统分析行政区域优化调整对于游客支付意愿值及其变化的影响,总结行政区域优化调整对旅游资源价值评估的影响。本文主要得出以下结论:第一,行政区域优化调整使庐山旅游资源价值提高了。行政区域优化调整对于旅游资源的开发及经济的发展有着重要的积极影响;第二,行政区域优化调整使得庐山旅游资源价值相较调整之前的提高。因此从长远来看,行政区域优化调整对庐山旅游资源价值的提升有明显作用;第三,行政区域优化调整对游客的支付意愿值及其改变能够产生重要的积极影响,庐山经过行政区域优化调整后,在景观保护、服务效率、旅游线路及基础服务设施等方面有较大改进和提升,能够有效的提高游客的WTP。行政区域优化调整对于旅游资源价值的提高有着重要的积极作用。本文主要贡献体现在:第一,本文通过分析行政区域优化调整对旅游资源价值的影响,对政府的体制改革具有客观科学的参考作用,因此具有实用性;第二,本文通过改进CVM评估方法,同时将CVM核心指标支付意愿值WTP作为CVM与游客体验的桥梁,用CVM评估方法测算行政区域优化调整对旅游资源的价值变化。用游客体验分析行政区域优化调整对旅游资源价值的影响因素,具有一定的创新,为以后的专家学者更深入的研究做铺垫;第三,本文分析了行政区域优化调整对旅游资源价值的影响因素,透彻分析了行政区域优化调整对旅游资源价值的影响路径,为相关地区的发展具有指导作用。
李颖[9]（2019）在《中国近地面大气颗粒物PM2.5浓度的遥感反演及长时间序列霾分布特征研究》文中认为随着工业化和城市化的发展,我国的霾等大气细颗粒污染问题日趋严重,大气细颗粒物PM2.5对环境、气候变化和人类健康均有持续的影响。对近地面PM2.5浓度的实时监测十分必要,但地面站点观测在空间上覆盖不足,而卫星监测恰能弥补这一不足,因此,本研究基于卫星遥感技术进行PM2.5浓度的反演。构建了基于MODIS/MAIAC数据的北京地区特殊粒子群消光质量转化算法（Specific Particle Swarm Extinction Mass Conversion Algorithm,SPSEMCA）,以及基于Himawari-8/AHI数据构建了反演中国中东部地区PM2.5浓度的时空下垫面地理加权回归模型。此外,为了明确我国霾的历史特征,对1973-2017年近45年来中国霾分布、影响因素、健康风险等进行了综合性的分析。首先,本研究介绍了基于MODIS/MAIAC Aerosol Optical Depth（AOD）产品的北京地区AOD-PM2.5的粒子群消光质量转换算法SPSEMCA,该算法是基于气溶胶消光理论的物理机理转换模型。该模型基于MODIS最新发布的全球MAIAC 1km x 1km AOD数据产品,以及边界层高度、相对湿度等气象参数,对北京地区近地面PM2.5进行反演,2015年数据用于模型建立,2016年数据集用于测试SPSEMCA的性能。SPSEMCA中由AOD转化为PM2.5浓度值包括四个步骤,在粒径校正中,我们使用η2.5（直径小于2.5μm的粒子引起的消光比率）对AOD2.5进行精确模拟,对应特定粒子群PM2.5的贡献;在垂直校正中,我们比较了卫星激光雷达CALIPSO边界层高度反演数据和ECMWF再分析边界层高度数据,对边界层高度进行系统校正;在消光-体积转换过程中,相对湿度和FMF（Fine Mode Fraction）一起用于模拟平均体积消光系数;并使用MODIS LUT-SDA FMF避免MODIS/FMF产品造成的较大不确定性。SPSEMCA算法对地基和卫星数据的应用均获得了较好的结果:基于AERONET数据的PM2.5反演的实测-估测值相关系数R=0.70,RMSE=58.75μg/m3;基于MODIS数据的R=0.75,RMSE=43.38μg/m3。霾污染过程中算法测试结果表明,算法可以对梯度变化的PM2.5进行准确、细致的呈现,算法可以适用于霾等极端天气条件下PM2.5的反演观测。其次,构建了基于Himawari-8/AHI AOD的中国中东部地区小时级PM2.5反演的时空下垫面地理加权回归模型。利用经纬度、日、小时、土地利用类型数据构造广义地理加权模型距离,运用AHI每小时的AOD、地表相对湿度、边界层高度数据构建加权回归模型,对中国中东部地区2017年全年每天8个时刻（UTC 1:00,2:00,3:00,4:00,5:00,6:00,7:00,8:00）PM2.5浓度进行反演。对模型建模及交叉验证表现进行了测试,对于所有437,642个样本点的估计精度:建模集R2达到0.886,RMSE仅为12.180μg/m3,10折交叉验证R2达到0.784,均方根误差RMSE为20.104μg/m3,仅比建模集误差高约8μg/m3。模型计算的2017年年均每小时PM2.5浓度的时空分布特征明显,受太阳辐射的热力学抬升作用,我国中东部地区PM2.5浓度存在明显的上午高、下午低的现象,且随时刻的推移呈现逐步减轻的趋势。为测试模型的稳定性,分别针对霾、沙尘等极端天气过程,进行模型PM2.5反演精度和灵敏度的案例测试,结果表明本研究所构建模型能将极端天气过程的发生、发展和消退进行全过程的监测,能够观测到霾和沙尘天气的演变细节,且估测的PM2.5浓度与站点实测的PM2.5浓度较好的吻合。此外,本文还对1973-2017年中国霾进行长时间序列分析。通过1973-2017年的能见度和气象数据识别霾,并计算出霾日数和霾日能见度。采用标准差椭圆分析和主成分回归等算法,计算了9个典型区域的霾重心变化、主要影响因素贡献率等,还进行了霾季节变化分析和健康风险评估。结果表明,我国霾的变化表现为五个典型时期:1973-1979年、1980-1989年、1990-2001年、2002-2010年和2011-2017年。中国中部和东部大部分典型城市的霾日呈增长或波动增长的趋势,90年代以后变化加剧,直至2017年,霾日能见度约为7 km。中国霾区的主体是以北京、成都、南宁、广州、上海为顶点的近似五边形。对大部分地区,污染物排放是影响霾的主要因素。从1973年到2017年,霾健康风险急剧增加并扩大,并沿或围绕主要交通线和主要城市扩展。通过分析我国各地区霾因子的贡献,提出霾治理的手段包括四个方面:一是减少烟尘、气体的排放;二是推行绿色消费、旅游和行为观念;三是加强治理;四是尽可能平衡城市化进程,避免人口过度集中导致的人口健康风险的突增。
程立[10]（2019）在《架空高压输电线路巡线机器人视觉检障定位的研究》文中认为巡线机器人在巡检过程中,要实现大范围自主行走,需要具有跨越诸如防震锤、悬垂线夹之类障碍物的能力。要跨越障碍物,首先应该检测到它们,进而识别障碍物的种类和对其进行定位。视觉传感器由于具有无接触检测、可感知信息丰富等优点,成为巡线机器人导航时感知周围环境,获取外部信息的首选传感器。通过视觉,检测、识别和定位地线上的障碍物,使机器人接近它们时避免发生碰撞,并依据障碍物种类制定越障方案,是利用视觉导航的重要任务。同时,在手眼视觉中,利用视觉检测地线的姿态信息,回馈给控制系统,使机器人跨越杆塔时有效抓取地线。基于以上需求,本文主要研究内容如下:（1）架空地线的快速视觉检测。为准确快速的检测导航摄像机视频中的地线,给后续处理提供基础,本文针对图像处理中常用的穷尽搜索算法计算量大的问题,对分级算法进行了改进。改进算法中,整个处理分两级进行,通过使其时间复杂度达到最小来确定第一级步长,结合降采样,将检测的时间复杂度由O（mn2）降至O(m1/2n),并将其应用于检测文本图像的倾角和导航视频帧中的地线,验证了算法的有效性。在地线检测中,根据其轴线的表达式,获取边缘直线的法向角范围。利用角度范围和地线两侧边缘为最长两直线这两条先验知识,采用分级算法,实现了地线的快速检测。测试中对于480×360和640×360的巡检图像,应用改进算法,能够在不降低精度的情况下,将处理速度提高到传统Hough变换的7.54倍和7.21倍,在法向角和距离检测精度为0.1°和0.05的条件下,平均处理时间分别为8.5ms和5.0ms。（2）架空地线上障碍物的视觉检测与识别。为应对巡检图像受摄像机晃动、目标的运动和大尺度变化、光照变化等不利影响,从中准确检测并识别障碍物,本文在克服上述影响检测出运动目标的基础上,通过PCA算法融合目标的Hu矩和HOG特征,并采用支持向量机作为分类器对其进行识别。首先通过灰度拉伸减弱光照影响,利用Harris角点匹配法检测背景的抖动以消除其影响,然后结合帧差和阈值分割实现运动目标的检测。检测出目标后,提取Hu矩和HOG特征并组合成联合特征,采用PCA算法将其降为低维特征,利用SVM分类器进行分类。最后对三种型号的防震锤、悬垂线夹及负样本组成的训练集和测试集各100幅和60幅图像分别进行训练和测试,在PCA降维中贡献率占比阈值为0.85时,四种金具识别率最高,分别为98.3%、95.0%、96.7%和98.3%,优于文献中已有的单一特征识别算法,且对单个目标的识别时间只需0.1ms。（3）架空地线上障碍物的单目距离估测。检测到障碍物后,为确定它沿地线到摄像机的距离,文中提出了一种单目距离估测算法。通过摄像机相对于地线的几何关系和小孔成像模型,获取所求距离与图像中地线上最近点到摄像机镜头距离这一已知量的关系,实现距离的估测。为验证算法效果,设计了摄像机处于静止和运动两种情况下的实验。静止实验中,在1.5-9.5米范围内,估测距离绝对误差不超过0.20米,相对误差不超过10%,相对误差的绝对值均值不超过3%。动态实验中,机器人匀速运动所走过距离和估测距离之和基本为定值,符合预期结果。通过两种实验,证明该算法是可靠的。本算法具有检测精度较高、所需参数少等优点。（4）导航摄像机的自动标定。针对机器人高空作业时无法拍摄标定板图像,本文在张正友标定算法的基础上给出了一种自动标定方法,无需人工拍摄标定板图像即可完成标定,获取焦距等参数。检测到地线上的运动目标后,机器人做已知速度的低匀速运动。在此过程中摄像机俯仰角保持不变,通过n幅图像中的运动目标,从地线上获取3×n个交点,构造出一幅含2×（n-1）个尺寸已知的矩形的标定棋盘格图像。这些交点为地线边缘及轴线与位于该轴线所在竖直面内的垂线相交所产生。改变两次偏转角,共获取3幅含相同数目矩形的棋盘格图像,按张氏标定法相同的处理方式完成计算。试验中以张氏标定结果为基准,当焦距均值分别为1420.27、2524.69和1855.23时,自动标定相对误差均值分别为4.41%,5.72%和8.31%。（5）手眼视觉中地线姿态的检测。为了从手眼视觉图像中准确检测出地线的斜率角和截距这两个反应其姿态的参数,利用图像中地线的纹理特点,本文设计了一种通过对直线进行聚类以确定目标分割区域的算法。通过边缘图像,获取其中直线的法向角、到原点距离和起止点等信息。对各直线的法向角和距离进行聚类,将近似平行且距离接近的直线作为同一个类别。去除外点直线后,由类别中直线端点确定各目标的分割区域,获取其中心线的斜率角和截距,并分割出各区域作为待识别目标。最后提取目标的LBP特征,利用SVM分类器进行识别,实现地线姿态的检测。通过实验验证,算法可达到较好的检测效果:斜率角最大误差为3.4°,截距误差最大为9.5像素,不超过图像宽度的1/24。
二、介绍一种估测线路角度的方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、介绍一种估测线路角度的方法（论文提纲范文）
（1）基于背包激光雷达数据的人工林林木胸径提取算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 三维激光扫描技术在样地尺度森林调查中的应用 |
| 1.2.2 常用的林木胸径提取方法 |
| 1.2.3 基于PLS的林木胸径提取 |
| 1.3 现阶段的主要问题及技术难点 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 实验数据采集及预处理 |
| 2.1 研究区概况 |
| 2.2 数据采集 |
| 2.2.1 点云数据采集 |
| 2.2.2 参考数据采集 |
| 2.3 点云数据预处理 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 基于最小二乘法的PLS林木胸径提取算法比较研究 |
| 3.1 研究方法 |
| 3.1.1 基于圆拟合的胸径提取算法简介 |
| 3.1.2 算法效能评估方法 |
| 3.2 研究结果 |
| 3.2.1 算法的胸径提取精度及运算速度 |
| 3.2.2 算法处理不同工作环境下所采集数据时的表现 |
| 3.2.3 算法在点云分割效果不佳时的表现 |
| 3.3 讨论 |
| 3.3.1 算法的表现及适用情况 |
| 3.3.2 数据采集环境对胸径提取精度的影响 |
| 3.3.3 点云分割效果对算法表现的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于环状邻域分布分析法的PLS林木胸径提取算法研究 |
| 4.1 环状邻域分布分析算法(ANPDA) |
| 4.1.1 算法原理 |
| 4.1.2 圆拟合算法的选择 |
| 4.1.3 环状邻域厚度值的选择 |
| 4.1.4 极角概率分布分析 |
| 4.1.5 分布相似度的量化 |
| 4.1.6 迭代终止条件 |
| 4.2 算法效能的评价方法 |
| 4.3 研究结果 |
| 4.3.1 ANPDA在不同实验样地中的表现 |
| 4.3.2 ANPDA处理不同质量切片投影点云时的表现 |
| 4.4 讨论 |
| 4.4.1 PLS对坡地林分的适应性 |
| 4.4.2 ANPDA对低质量树干切片投影点云的处理 |
| 4.4.3 ANPDA对其他来源误差的适应性 |
| 4.4.4 ANPDA在自动化及层级式半自动化林木胸径提取中的应用 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于树干表面节点算法的PLS林木胸径提取算法研究 |
| 5.1 树干表面节点算法概述 |
| 5.1.1 算法基本原理 |
| 5.1.2 投影点云极坐标转换 |
| 5.1.3 树干表面节点识别 |
| 5.1.4 基于树干表面节点的胸径提取 |
| 5.2 算法效能的评价方法 |
| 5.3 研究结果 |
| 5.4 讨论 |
| 5.4.1 SSN算法在实验中的表现 |
| 5.4.2 SSN算法与同类算法的比较 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 博士学位论文修改情况确认表 |
（2）复杂移动环境中车联网多链路协同传输方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要缩略语对照表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究背景与研究现状 |
| 1.2.1 车联网研究 |
| 1.2.2 多链路协同传输研究现状 |
| 1.3 研究意义 |
| 1.4 论文主要工作与创新点 |
| 1.5 论文组织架构 |
| 2 基于标识网络的车联网多链路协同传输框架 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 研究现状 |
| 2.3 不同场景异构无线链路状态综合分析 |
| 2.3.1 无线链路状态综合测试实验设置 |
| 2.3.2 链路层参数分析 |
| 2.3.3 网络层参数分析 |
| 2.3.4 传输层参数分析 |
| 2.3.5 异构无线链路综合分析 |
| 2.4 新型车联网多链路协同传输框架研究基础 |
| 2.4.1 新型车联网多链路协同传输框架设计要求 |
| 2.4.2 标识网络 |
| 2.5 新型车联网多链路协同传输框架设计 |
| 2.5.1 整体网络拓扑 |
| 2.5.2 核心设备内部资源管控模型 |
| 2.5.3 基本通信流程 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 容忍链路状态估测误差的多链路协同传输方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 研究背景及问题描述 |
| 3.1.2 研究现状 |
| 3.2 移动场景无线链路状态估测误差分析 |
| 3.2.1 链路往返时延估测误差分析 |
| 3.2.2 链路可用带宽估测误差分析 |
| 3.3 RAID多链路传输方法的设计与实现 |
| 3.3.1 问题分析 |
| 3.3.2 RAID多链路传输方法网络模型 |
| 3.3.3 RAID多链路传输方法数学模型 |
| 3.3.4 RAID多链路传输方法核心算法实现 |
| 3.4 性能分析与实验评估 |
| 3.4.1 异构网络数据传输过程乱序程度分析 |
| 3.4.2 异构网络数据传输过程整体吞吐量分析 |
| 3.4.3 异构网络数据传输过程整体时延分析 |
| 3.4.4 异构网络传输过程估测误差容忍度分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于大数网络编码的多链路容错传输方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.1.1 研究背景及问题描述 |
| 4.1.2 研究现状 |
| 4.2 多链路传输容错方法模型设计 |
| 4.2.1 多链路传输容错方法概要 |
| 4.2.2 簇内比特信息数字映射数学模型 |
| 4.2.3 BNNC编码模型 |
| 4.2.4 BNNC解码模型 |
| 4.2.5 BNNC冗余矩阵数学模型 |
| 4.3 BNNC多链路传输方法核心算法的实现 |
| 4.3.1 BNNC多链路传输方法发送算法 |
| 4.3.2 BNNC多链路传输方法接收算法 |
| 4.4 数据传输容错方法性能分析 |
| 4.4.1 BNNC编解码模型传输容错性能分析 |
| 4.4.2 BNNC编解码模型计算性能分析 |
| 4.5 仿真分析与评估 |
| 4.5.1 标识车联网多链路协同传输仿真系统 |
| 4.5.2 传输可靠性对比分析 |
| 4.5.3 典型网络状态下的实时吞吐量对比分析 |
| 4.5.4 不同多链路传输方法普适性对比分析 |
| 4.6 网络编码模型性能系统实验评估 |
| 4.6.1 不同冗余度下不同网络编码模型计算性能实测评估 |
| 4.6.2 不同硬件平台编解码性能实测评估 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 面向复杂移动环境的车联网多链路协同传输机制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 两级DTT接收缓存模型 |
| 5.2.1 两级DTT接收缓存网络模型 |
| 5.2.2 时间阈值网络模型 |
| 5.2.3 时间阈值动态修正数学模型 |
| 5.3 标识车联网多链路协同传输机制的设计与实现 |
| 5.3.1 传输报文设计 |
| 5.3.2 内部模块设计 |
| 5.3.3 核心算法实现 |
| 5.4 两级DTT接收缓存模型性能评估 |
| 5.4.1 不同接收缓存模型整体评估 |
| 5.4.2 不同接收缓存模型深入分析 |
| 5.4.3 不同多链路传输接收缓存普适性分析 |
| 5.5 不同移动场景中多链路传输机制系统实验 |
| 5.5.1 系统实验设计 |
| 5.5.2 静态场景测试结果 |
| 5.5.3 低速移动场景测试结果 |
| 5.5.4 高速移动场景测试结果 |
| 5.6 实际应用 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 未来研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）居民谐波源负荷的谐波特性分析及随机性建模研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 非线性家用设备负荷的谐波模型 |
| 1.2.2 集合性居民负荷的谐波模型 |
| 1.2.3 概率谐波潮流计算方法 |
| 1.3 居民谐波源负荷的谐波特性分析及随机性建模研究面临的挑战 |
| 1.4 本文的主要贡献与结构安排 |
| 第2章 基于Z变换参数估测的单相不控整流桥类家用负荷谐波建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 家用负荷谐波特性分析与谐波耦合模型推导 |
| 2.2.1 家用负荷分类 |
| 2.2.2 单相不控整流桥类负荷的谐波耦合模型 |
| 2.3 基于Z变换的参数估测 |
| 2.4 电路参数动态获取策略 |
| 2.5 仿真与实验验证 |
| 2.5.1 谐波耦合模型的有效性验证 |
| 2.5.2 Z变换参数估测方法的验证 |
| 2.5.3 动态电路参数灵敏度分析 |
| 2.5.4 实验验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 非线性家用设备负荷的电压自适应动态谐波模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 非线性家用设备负荷的谐波耦合矩阵模型 |
| 3.2.1 谐波耦合矩阵模型的建立 |
| 3.2.2 输入数据的多重共线性现象 |
| 3.2.3 基于广义线性复偏最小二乘方法的模型参数求解 |
| 3.3 电压自适应动态谐波耦合矩阵模型的建立 |
| 3.4 多状态家用设备负荷的运行状态辨识 |
| 3.5 统一谐波耦合矩阵模型建立流程 |
| 3.6 模型验证与应用 |
| 3.6.1 基于广义线性复偏最小二乘方法的谐波耦合矩阵模型验证 |
| 3.6.2 多状态家用设备的状态辨识结果 |
| 3.6.3 电压自适应动态谐波耦合矩阵模型的验证 |
| 3.6.4 基于谐波耦合矩阵模型的集合谐波效应分析 |
| 3.6.5 低压居民配电系统的谐波畸变评估 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 集合性居民负荷的分段概率谐波模型 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 集合性居民负荷的谐波耦合矩阵模型 |
| 4.3 分时段概率统一主元谐波耦合矩阵模型的建立 |
| 4.3.1 统一主元谐波耦合矩阵模型的建立 |
| 4.3.2 概率的统一主元谐波耦合矩阵模型确定 |
| 4.3.3 分时段模型的确定 |
| 4.4 分段概率统一主元谐波耦合矩阵模型的建立总流程 |
| 4.5 模型验证与应用 |
| 4.5.1 数据测量条件与设备介绍 |
| 4.5.2 Y_(set)的灵敏度分析 |
| 4.5.3 统一主元谐波耦合矩阵模型准确性验证 |
| 4.5.4 基于多高斯曲线拟合方法确定概率模型参数的性能分析 |
| 4.5.5 集合性居民负荷的谐波电流估测 |
| 4.5.6 中压居民配电系统的谐波评估 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于场理论的不平衡居民配电系统的概率谐波潮流计算 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 确定性不平衡潮流 |
| 5.2.1 图论基本介绍 |
| 5.2.2 不平衡基波潮流计算 |
| 5.2.3 不平衡谐波潮流计算 |
| 5.3 不平衡概率谐波潮流 |
| 5.3.1 集合性居民负荷的概率谐波模型 |
| 5.3.2 基于场理论的概率密度函数估计 |
| 5.3.3 不平衡概率谐波潮流计算流程 |
| 5.4 仿真验证 |
| 5.4.1 IEEE-13节点系统 |
| 5.4.2 IEEE-123节点系统 |
| 5.4.3 计算耗时比较 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 附录A LABVIEW采样程序介绍 |
| 附录B 统一主元谐波耦合矩阵模型的概率密度函数参数 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间取得的成果和参加科研情况 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（4）开关磁阻直线电机纵向边端效应及其补偿方法研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 概述 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 直线电机分类与常见直线电机 |
| 1.3 开关磁阻直线电机研究现状 |
| 1.4 直线电机纵向边端效应研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 2 开关磁阻直线电机高精度非线性建模研究? |
| 2.1 引言 |
| 2.2 改进的磁链-电流曲线的准线性模型及其分析 |
| 2.3 新型的磁链-电流-位置曲线训练方法 |
| 2.4 基于六阶傅里叶级数法的磁链非线性模型 |
| 2.5 实验验证 |
| 2.6 本章小节 |
| 3 开关磁阻直线电机绕组连接方式及纵向边端效应研究? |
| 3.1 引言 |
| 3.2 静态电磁特性分析 |
| 3.3 动态特性分析 |
| 3.4 磁密特性分析 |
| 3.5 铁损耗分析 |
| 3.6 实验验证 |
| 3.7 本章小节 |
| 4 开关磁阻直线电机纵向边端效应设计补偿研究? |
| 4.1 引言 |
| 4.2 设计补偿原理 |
| 4.3 纵向边端效应设计补偿方法一 |
| 4.4 纵向边端效应设计补偿方法二 |
| 4.5 不受纵向边端效应影响的SRLM新结构 |
| 4.6 本章小节 |
| 5 开关磁阻直线电机纵向边端效应控制补偿研究? |
| 5.1 引言 |
| 5.2 纵向边端效应对电流峰值的影响 |
| 5.3 电流估计模型 |
| 5.4 开通位置自适应调节控制方法 |
| 5.5 实验验证 |
| 5.6 本章小节 |
| 6 结论? |
| 6.1 本文的主要工作 |
| 6.2 进一步工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（5）基于永磁化双馈电机的风力发电系统并网控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 风力发电系统研究现状 |
| 1.2.1 变速恒频风力发电系统 |
| 1.2.2 最大风能跟踪技术 |
| 1.2.3 同步并网控制技术 |
| 1.3 论文主要内容和结构 |
| 第二章 永磁化双馈风力发电系统工作原理及数学模型 |
| 2.1 PM-DFIG及其风力发电系统 |
| 2.1.1 系统结构 |
| 2.1.2 系统工作原理 |
| 2.2 PM-DFIG数学模型 |
| 2.2.1 PM-DFIG电磁特性 |
| 2.2.2 三相静止坐标系下数学模型 |
| 2.2.3 两相旋转坐标系下数学模型 |
| 2.3 风模型和风力机模型 |
| 2.3.1 风模型 |
| 2.3.2 风力机模型 |
| 2.4 背靠背PWM变换器数学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 永磁化双馈电机控制策略 |
| 3.1 基本控制技术 |
| 3.1.1 矢量控制技术 |
| 3.1.2 电压空间矢量脉宽调制技术 |
| 3.2 永磁化双馈电机并网控制 |
| 3.2.1 控制策略总述 |
| 3.2.2 网侧变换器控制策略 |
| 3.2.3 机侧变换器控制策略 |
| 3.3 永磁化双馈电机同步并网控制 |
| 3.3.1 同步并网原理 |
| 3.3.2 PM-DFIG状态切换流程 |
| 3.4 仿真建模与分析 |
| 3.4.1 仿真建模 |
| 3.4.2 同步并网控制策略仿真分析 |
| 3.4.3 并网控制策略仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 永磁外转子位置估测与精度优化 |
| 4.1 霍尔元件配置方案 |
| 4.2 位置估测和精度优化 |
| 4.2.1 零阶位置估测 |
| 4.2.2 一阶位置估测 |
| 4.2.3 区间位置矫正 |
| 4.3 位置估测算法仿真分析 |
| 4.3.1 转速和位置估测结果 |
| 4.3.2 转速和位置估测结果应用 |
| 4.4 霍尔传感器的位置估测实验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 控制系统软硬件设计和实验 |
| 5.1 永磁化双馈风力发电机控制系统整体方案 |
| 5.2 硬件电路设计 |
| 5.2.1 功率器件选择 |
| 5.2.2 驱动隔离电路 |
| 5.2.3 电压电流采样电路 |
| 5.2.4 内转子转速和位置信号处理电路 |
| 5.3 软件算法设计 |
| 5.4 实验分析 |
| 5.4.1 实验平台搭建及测试 |
| 5.4.2 同步并网策略实验验证 |
| 5.4.3 变速恒频控制策略实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（6）基于旋翼技术的骑线飞行机器人控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外相关课题研究现状 |
| 1.3 主要研究目标与内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 飞行运动控制理论 |
| 2.1 基于旋翼技术的机器人飞行实现 |
| 2.2 机器人坐标系转移矩阵与四元数解算 |
| 2.3 串级PID控制算法 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 机器人机体平台结构与电路设计 |
| 3.1 机器人本体机械结构设计 |
| 3.2 旋翼电机与其配套选型 |
| 3.3 骑线机器人控制系统组成 |
| 3.4 机器人硬件电路的设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于状态信息检测的越障规划 |
| 4.1 有限状态机理论与开发方式 |
| 4.2 检测系统设计与信息分类 |
| 4.3 骑线机器人运动控制建模 |
| 4.4 骑线机器人的整体任务分解 |
| 4.5 越障任务规划与有限状态机设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 骑线机器人软件系统设计 |
| 5.1 基于FreeRTOS系统的整体框架 |
| 5.2 飞行越障任务程序设计 |
| 5.3 越障姿态解算与运动任务程序设计 |
| 5.4 优化越障定高程序设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 仿真分析与实验验证 |
| 6.1 越障有限状态机仿真分析 |
| 6.2 飞行与越障定高优化仿真分析 |
| 6.3 骑线机器人控制实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（7）基于电压源换流器控制的电力装置对电力系统动态交互的影响研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 电力系统振荡稳定性研究综述 |
| 1.2.1 电力系统振荡概述 |
| 1.2.2 电力系统振荡稳定性理论分析方法 |
| 1.2.3 FACTS装置接入对电力系统振荡稳定的影响 |
| 1.2.4 风电接入对电力系统振荡稳定的影响 |
| 1.3 论文的主要工作 |
| 第2章 含FACTS与PMSG的多机电力系统建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 UPFC模型 |
| 2.2.1 UPFC简介 |
| 2.2.2 UPFC数学建模与控制策略 |
| 2.2.3 UPFC的线性化状态空间模型 |
| 2.3 STATCOM模型 |
| 2.3.1 STATCOM简介 |
| 2.3.2 STATCOM数学建模与控制策略 |
| 2.3.3 STATCOM的线性化状态空间模型 |
| 2.4 直驱永磁风机(PMSG)模型 |
| 2.4.1 PMSG简介 |
| 2.4.2 PMSG数学建模与控制策略 |
| 2.4.3 PMSG的线性化状态空间模型 |
| 2.5 多机电力系统模型 |
| 2.5.1 同步发电机模型 |
| 2.5.2 电力网络的线性化模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 UPFC矢量控制策略与相角控制策略的量化比较分析与应用 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 UPFC两种控制策略的量化分析 |
| 3.2.1 UPFC附加阻尼控制——附加阻尼转矩分析 |
| 3.2.2 UPFC多控制器之间交互影响评估——相对增益矩阵分析 |
| 3.2.3 算例分析 |
| 3.3 UPFC多阻尼控制器最优定位与协调设计 |
| 3.3.1 UPFC多阻尼通道最优定位 |
| 3.3.2 UPFC多阻尼控制器协调设计 |
| 3.3.3 算例分析 |
| 3.4 多运行工况下矢量控制型UPFC的多控制器交互影响分析 |
| 3.4.1 HVDC与UPFC的RGA矩阵构造 |
| 3.4.2 算例分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 UPFC与电力系统的强动态交互作用对机电振荡模式的影响 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并网UPFC对系统机电模式的阻尼转矩分析 |
| 4.2.1 含UPFC的多机系统“闭环控制系统”型线性化状态空间模型 |
| 4.2.2 UPFC向系统的阻尼转矩传递 |
| 4.2.3 算例分析 |
| 4.3 UPFC与系统的强交互作用诱发机理研究 |
| 4.3.1 含UPFC的多变量全系统闭环互联线性化模型 |
| 4.3.2 UPFC控制模式推导 |
| 4.3.3 多变量系统开环模式耦合 |
| 4.3.4 算例分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 FACTS并网引发的次同步控制相互作用研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 UPFC与同步机轴系的动态相互作用研究 |
| 5.2.1 含UPFC的轴系单变量闭环系统互联线性化模型 |
| 5.2.2 UPFC与同步机轴系的次同步相互作用 |
| 5.2.3 算例分析 |
| 5.3 STATCOM与PMSG的次同步控制交互研究 |
| 5.3.1 含SATACOM与PMSG的闭环线性化模型 |
| 5.3.2 STATCOM控制模式推导 |
| 5.3.3 STATCOM与PMSG的强动态交互 |
| 5.3.4 算例分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 弱电网场景下直驱永磁风机并网振荡稳定分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 直流电压控制对PMSG振荡稳定性的影响——控制参数安全域 |
| 6.2.1 风火打捆系统闭环互联线性化模型 |
| 6.2.2 直流电压控制参数域——算例分析 |
| 6.2.3 送端系统动态环节对与参数域的影响 |
| 6.2.4 PMSG并网稳定性的参数影响因素分析 |
| 6.2.5 抑制次同步振荡失稳的措施 |
| 6.3 模式分析、开环模式耦合与阻抗法的比较 |
| 6.3.1 含PLL的单变量闭环互联线性化模型 |
| 6.3.2 三种稳定分析方法的联系与不同 |
| 6.3.3 算例分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 附录A 算例系统参数 |
| A1 四机两区域系统参数 |
| A2 IEEE-3机9节点系统参数 |
| A3 新英格兰10机39节点系统参数 |
| A4 含UPFC的IEEE第一基准系统参数(修正) |
| A5 含STATCOM的PMSG风电场系统参数 |
| A6 风火打捆外送系统参数 |
| A7 多PMSG直驱风电场参数 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 攻读博士学位期间参加的科研工作 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（8）行政区域优化调整对旅游资源价值评估的影响研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 行政区域优化调整的相关理论研究 |
| 1.2.2 旅游资源价值评估的相关理论及评估方法研究 |
| 1.2.3 行政区域优化调整对旅游资源价值影响的相关研究 |
| 1.2.4 对现有研究的评价 |
| 1.3 研究内容和研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 本文贡献与不足 |
| 1.4.1 本文主要贡献 |
| 1.4.2 本文不足之处 |
| 2 相关理论基础及方法概述 |
| 2.1 行政区域优化调整与旅游资源价值评估的相关概念界定 |
| 2.1.1 行政区域优化调整的科学内涵 |
| 2.1.2 旅游资源价值的科学内涵 |
| 2.1.3 旅游资源价值评估的科学内涵 |
| 2.2 行政区域优化调整影响旅游资源价值的理论基础 |
| 2.2.1 新制度经济学理论及其在本文中的应用 |
| 2.2.2 行政区经济理论及其在本文中的应用 |
| 2.2.3 福利经济学理论及其在本文中的应用 |
| 2.3 行政区域优化调整背景下旅游资源价值评估的方法和技术 |
| 2.3.1 行政区域优化调整背景下旅游资源价值评估的基本方法 |
| 2.3.2 行政区域优化调整背景下旅游资源价值评估的拓展方法 |
| 2.3.3 行政区域优化调整背景下旅游资源价值评估常用的赋权技术 |
| 3 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的现状、机制和典型案例 |
| 3.1 我国行政区域优化调整的基本情况 |
| 3.1.1 我国行政区域优化调整的基本情况 |
| 3.1.2 旅游区行政区域优化调整的基本情况 |
| 3.2 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的传导机制 |
| 3.2.1 旅游资源整合效应 |
| 3.2.2 旅游经济效应 |
| 3.2.3 旅游示范效应 |
| 3.2.4 旅游消费心理效应 |
| 3.3 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的典型案例 |
| 3.3.1 黄山市行政区域优化调整案例 |
| 3.3.2 井冈山市行政区域优化调整案例 |
| 3.3.3 庐山市行政区域优化调整案例 |
| 4 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的识别和测度 |
| 4.1 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的识别 |
| 4.1.1 行政区域优化调整影响旅游资源价值的识别机制 |
| 4.1.2 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的相关因素 |
| 4.1.3 识别机制核心指标“支付意愿值”的内涵和作用 |
| 4.2 行政区域优化调整影响旅游资源评估价值的测度 |
| 4.2.1 基于CVM的行政区域优化调整影响旅游资源价值的测度方法 |
| 4.2.2 CVM评估方法的基本流程及主要改进 |
| 5 行政区域优化调整对庐山旅游资源价值评估影响的案例分析 |
| 5.1 案例背景介绍 |
| 5.2 行政区域优化调整影响旅游资源价值的评估过程 |
| 5.2.1 问卷设计调研、数据获取及信度及效度分析 |
| 5.2.2 样本社会经济特征统计与分析 |
| 5.2.3 WTP变化影响因素的相关分析 |
| 5.2.4 庐山旅游资源价值变化的测算 |
| 5.3 行政区域优化调整影响WTP相关因素的重要性排序 |
| 5.3.1 基于量表法影响因素重要性排序分析 |
| 5.3.2 基于熵权法影响因素重要性排序分析 |
| 5.4 案例启示 |
| 6 结论、建议与展望 |
| 6.1 主要研究结论 |
| 6.2 相关政策建议 |
| 6.2.1 进一步加快旅游景区行政区域优化调整的步伐 |
| 6.2.2 科学合理利用行政区域优化调整的经济效应 |
| 6.2.3 进一步推进景区行政区互动协调发展战略 |
| 6.3 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
（9）中国近地面大气颗粒物PM2.5浓度的遥感反演及长时间序列霾分布特征研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 大气颗粒物的危害 |
| 1.1.1 人体健康影响 |
| 1.1.2 环境影响 |
| 1.1.3 气候影响 |
| 1.2 形成机理与来源 |
| 1.3 大气颗粒物监测手段 |
| 1.4 研究内容及技术路线 |
| 第2章 近地面PM_(2.5)浓度遥感估算及我国霾相关研究国内外进展 |
| 2.1 PM_(2.5)的监测 |
| 2.1.1 直接监测 |
| 2.1.2 间接监测 |
| 2.2 PM_(2.5)遥感反演的基本原理 |
| 2.3 PM_(2.5)遥感反演涉及的基本参数 |
| 2.3.1 粒子谱分布(PSD,Particle Size Distribution) |
| 2.3.2 大气颗粒物单体光学特性参数 |
| 2.3.3 大气颗粒物群体光学特性参数 |
| 2.4 PM_(2.5)遥感反演算法 |
| 2.4.1 基于模式模拟的AOD-PM_(2.5)转化算法 |
| 2.4.2 物理机理模型 |
| 2.4.3 统计模型 |
| 2.5 中国霾研究进展 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 北京地区AOD-PM_(2.5)反演特定粒子群消光质量转化模型 |
| 3.1 建模数据 |
| 3.2 算法概述 |
| 3.3 模型构建 |
| 3.4 误差分析 |
| 3.5 结果和讨论 |
| 3.5.1 基于AERONET数据的PM_(2.5)建模结果 |
| 3.5.2 基于卫星数据的PM_(2.5)反演结果 |
| 3.5.3 SPSEMCA PM_(2.5) 反演结果的时间序列分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于Himawari-8 的中国中东部地区小时级PM_(2.5)浓度反演. |
| 4.1 研究区选取及数据来源 |
| 4.1.1 PM_(2.5)站点数据 |
| 4.1.2 静止卫星Himawari-8 数据 |
| 4.1.3 高程数据 |
| 4.1.4 全国土地利用类型数据 |
| 4.1.5 地表相对湿度数据 |
| 4.1.6 边界层高度数据 |
| 4.2 时空类地理加权模型构建 |
| 4.3 模型表现 |
| 4.4 小时级PM_(2.5)时空分布特征 |
| 4.5 极端天气事件应用案例 |
| 4.5.1 霾事件 |
| 4.5.2 沙尘事件 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 1973~2017年中国霾时空分布特征及其相关因素分析 |
| 5.1 研究区和数据 |
| 5.1.1 研究区 |
| 5.1.2 数据及来源 |
| 5.2 研究方法 |
| 5.2.1 霾日筛选 |
| 5.2.2 标准差椭圆方法 |
| 5.2.3 主成分回归分析 |
| 5.2.4 霾有关的健康风险指数 |
| 5.3 结果和讨论 |
| 5.3.1 我国霾长时间序列时空分布特征 |
| 5.3.2 自然及社会经济因素对霾的影响 |
| 5.3.3 季节特征 |
| 5.3.4 霾健康风险评价 |
| 5.4 结论 |
| 5.4.1 霾的时空分布特征 |
| 5.4.2 霾的自然和社会经济影响因素 |
| 5.4.3 霾的季节变化 |
| 5.4.4 霾健康风险 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 论文主要研究成果 |
| 6.2 本研究创新点 |
| 6.3 存在的问题及展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（10）架空高压输电线路巡线机器人视觉检障定位的研究（论文提纲范文）
| 本文创新点 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源、背景和意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题背景和意义 |
| 1.2 巡线机器人的发展与现状 |
| 1.3 巡线机器人视觉检测的研究现状 |
| 1.3.1 巡线机器人障碍物识别的研究及现状 |
| 1.3.2 单目视觉距离检测研究现状 |
| 1.3.3 摄像机标定的研究现状 |
| 1.3.4 手眼视觉中地线姿态检测的研究现状 |
| 1.3.5 巡线机器人视觉检测中存在的问题 |
| 1.4 本文的总体架构及主要研究内容 |
| 2 架空地线的快速视觉检测 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 巡线机器人视觉检测系统的组成 |
| 2.2.1 巡线机器人的视觉成像硬件系统 |
| 2.2.2 巡线机器人的视觉软件系统 |
| 2.3 摄像机模型 |
| 2.3.1 摄像机的线性模型 |
| 2.3.2 摄像机的非线性模型 |
| 2.4 导航摄像机的标定 |
| 2.4.1 导航摄像机的张氏标定 |
| 2.4.2 标定结果数据的处理 |
| 2.5 地线在导航摄像机中的成像表达式 |
| 2.5.1 摄像机视场中地线成像为直线的条件 |
| 2.5.2 摄像机中地线成像的直线方程 |
| 2.5.3 Hough变换原理 |
| 2.6 分级算法的改进和降采样处理 |
| 2.7 改进分级算法的应用 |
| 2.7.1 分级算法在文本图像倾角检测中的应用 |
| 2.7.2 分级算法在导航图像地线检测中的应用 |
| 2.8 地线检测中步长和采样间隔选取问题的探讨 |
| 2.9 本章小结 |
| 3 架空地线上障碍物的视觉检测与识别 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 地线上障碍物的检测与识别流程 |
| 3.3 检测兴趣区的确定 |
| 3.4 巡检视频帧背景抖动的消除 |
| 3.4.1 巡检视频帧中的运动分析 |
| 3.4.2 巡检视频帧中背景变换模型的确定 |
| 3.4.3 巡检视频帧中Harris角点的提取 |
| 3.4.4 背景运动参数的估算 |
| 3.5 地线上障碍物的检测 |
| 3.5.1 巡检视频帧中运动目标的检测 |
| 3.5.2 地线上运动目标的分割 |
| 3.6 地线上运动目标的识别 |
| 3.6.1 目标特征的选择 |
| 3.6.2 目标特征的提取 |
| 3.6.3 基于SVM分类器的多类目标识别 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 架空地线上障碍物的单目距离估测 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 障碍物的单目距离估测 |
| 4.2.1 单目距离估测原理 |
| 4.2.2 各参数对估测距离的影响分析 |
| 4.3 实验结果及分析 |
| 4.3.1 静态实验 |
| 4.3.2 静态实验数据的校正 |
| 4.3.3 动态实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 导航摄像机的自动标定 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 张氏标定法原理 |
| 5.3 自动标定算法原理 |
| 5.3.1 标定靶标和对应图像的获取 |
| 5.3.2 自动标定处理过程 |
| 5.4 自动标定结果及误差分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 手眼视觉中地线姿态的检测 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 手眼视觉中地线姿态的检测流程 |
| 6.3 手眼视觉图像中的直线检测 |
| 6.3.1 图像的细化和多叉点的去除 |
| 6.3.2 边缘的直线化处理 |
| 6.3.3 边缘直线的最小二乘法检测 |
| 6.4 图像中目标的分割 |
| 6.4.1 传统方法对地线的分割 |
| 6.4.2 直线的聚类 |
| 6.4.3 外点直线的去除 |
| 6.4.4 各类别区域法向角的精确求取 |
| 6.4.5 目标区域的分割 |
| 6.4.6 地线分割的性能评估 |
| 6.5 手眼视觉图像中地线的识别 |
| 6.5.1 目标的LBP特征提取 |
| 6.5.2 目标的识别 |
| 6.6 地线姿态的检测结果 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的科研成果 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的主要科研工作 |
| 致谢 |
四、介绍一种估测线路角度的方法（论文参考文献）
- [1]基于背包激光雷达数据的人工林林木胸径提取算法研究[D]. 端木嘉龙. 东北林业大学, 2020(09)
- [2]复杂移动环境中车联网多链路协同传输方法研究[D]. 张宇阳. 北京交通大学, 2020
- [3]居民谐波源负荷的谐波特性分析及随机性建模研究[D]. 谢香敏. 山东大学, 2020
- [4]开关磁阻直线电机纵向边端效应及其补偿方法研究[D]. 聂瑞. 中国矿业大学, 2020(01)
- [5]基于永磁化双馈电机的风力发电系统并网控制研究[D]. 苏丹. 东南大学, 2020(01)
- [6]基于旋翼技术的骑线飞行机器人控制系统研究[D]. 武岳. 山东科技大学, 2019(05)
- [7]基于电压源换流器控制的电力装置对电力系统动态交互的影响研究[D]. 任必兴. 华北电力大学(北京), 2019(01)
- [8]行政区域优化调整对旅游资源价值评估的影响研究[D]. 况晓冬. 江西财经大学, 2019(01)
- [9]中国近地面大气颗粒物PM2.5浓度的遥感反演及长时间序列霾分布特征研究[D]. 李颖. 中国科学院大学(中国科学院遥感与数字地球研究所), 2019(06)
- [10]架空高压输电线路巡线机器人视觉检障定位的研究[D]. 程立. 武汉大学, 2019